ROS 八叉樹地圖構(gòu)建 - 安裝 octomap 和 octomap_server 建圖包！

項(xiàng)目要用到八叉樹庫(kù) Octomap 來構(gòu)建地圖，這里記錄下安裝、可視化，并啟用帶顏色的 Octomap 的過程。

一、Apt 安裝 Octomap 庫(kù)

如果你不需要修改源碼，可以直接安裝編譯好的 octomap 庫(kù)，記得把 ROS 版本「kinetic」替換成你用的：

sudo?apt-get?install?ros-kinetic-octomap*

上面這一行命令等價(jià)于安裝以下的 octomap 組件：

sudo?apt-get?install?ros-kinetic-octomap?ros-kinetic-octomap-mapping?ros-kinetic-octomap-msgs?ros-kinetic-octomap-ros?ros-kinetic-octomap-rviz-plugins

注意：上面沒有安裝 ros-kinetic-octomap-server，原因是我要使用這個(gè)包來建圖，并且需要修改它，所以在下一步我直接通過編譯源碼來安裝它！

二、編譯安裝 OctomapServer 建圖包

因?yàn)槲乙獑⒂冒瞬鏄潴w素柵格的 RGB 顏色支持，需要修改源碼，所以必須使用源碼編譯安裝，過程如下：

2.1 創(chuàng)建編譯用的工作空間

cd?你的一個(gè)目錄/

#?創(chuàng)建工作空間
mkdir?octomap_ws
cd?octomap_ws/

#?ROS?的工作空間必須包含?src?目錄
mkdir?src/

#?創(chuàng)建
catkin_make

#?記得?source?環(huán)境變量
source?devel/setup.zsh

2.2 下載編譯源碼

下載 octomap_server 源碼到 src 文件夾中：

cd?src/
git?clone?https://github.com/OctoMap/octomap_mapping.git

返回你的工作空間主目錄，安裝下依賴，然后開始編譯：

cd?../

rosdep?install?octomap_mapping

catkin_make

編譯過程基本沒有報(bào)錯(cuò)，如果你遇到問題，直接復(fù)制錯(cuò)誤信息瀏覽器搜索解決，然后啟動(dòng)測(cè)試的 launch：

roslaunch?octomap_server?octomap_mapping.launch

沒問題的話應(yīng)該可以用 rostopic list 看到一個(gè) octomap_full 的話題：

有這個(gè)話題說明這個(gè)建圖包可以正常工作啦：）

二、Rviz 可視化 Octomap

ROS 中提供了一個(gè) Rviz 可視化 Octomap 的插件，如果沒有安裝使用下面的命令即可：

sudo?apt-get?install?ros-kinetic-octomap-rviz-plugins

安裝后啟動(dòng) Rviz，直接添加一個(gè)八叉樹占用網(wǎng)格的類型，第一個(gè)是帶顏色的類型，第二個(gè)不帶顏色：

建圖節(jié)點(diǎn)啟動(dòng)后，選擇話題名稱為 octomap_full，即可顯示出八叉樹體素柵格，這是我的實(shí)驗(yàn)結(jié)果，我用的是第一個(gè)帶顏色的類型：

我把點(diǎn)云和體素柵格一起顯示了，所以會(huì)重疊。這里要注意的是，如果你的點(diǎn)云顯示不出來，要檢查下「Global Options」的「Fixed Frame」有沒有設(shè)置正確，我是設(shè)置的是 Robosense 雷達(dá)的 frame_id：「rslidar」。

三、啟用 ColorOctomap

默認(rèn)編譯的 octomap 不能顯示顏色，要開啟顏色的支持，需要 2 個(gè)步驟，第一步編輯 OctomapServer.h 文件：

vim?octomap_mapping/octomap_server/include/octomap_server/OctomapServer.h

打開下面 COLOR_OCTOMAP_SERVER 宏的注釋即可：

//?switch?color?here?-?easier?maintenance,?only?maintain?OctomapServer.?
//?Two?targets?are?defined?in?the?cmake,?octomap_server_color?and?octomap_server.?One?has?this?defined,?and?the?other?doesn't
//?打開這個(gè)注釋
#define?COLOR_OCTOMAP_SERVER

然后重新編譯一遍源碼：

cd?octomap_ws/

catkin_make

第二步是在使用時(shí)，在 launch 文件中禁用 height_map，啟用 colored_map，這個(gè)配置是我閱讀源碼查找的，因?yàn)楣倬W(wǎng)文檔很久沒有更新了，一些參數(shù)配置方法需要通過閱讀源碼才能知道：

<param?name?=?"height_map"?value?=?"false"?/>
<param?name?=?"colored_map"?value?=?"true"?/>

比如以下是我實(shí)驗(yàn)用的 launch 文件：

<launch>
??<node?pkg="octomap_server"?type="octomap_server_node"?name="octomap_server">

????
????<param?name="resolution"?value="0.10"?/>

????
????
????<param?name="frame_id"?type="string"?value="world"?/>

????<param?name?=?"height_map"?value?=?"false"?/>
????<param?name?=?"colored_map"?value?=?"true"?/>?

????
????
????<remap?from="/cloud_in"?to="/fusion_cloud"?/>
??node>
launch>

我設(shè)置了八叉樹幀的 frame 為 rslidar，并將融合的點(diǎn)云話題 /fusion_cloud 作為節(jié)點(diǎn)的輸入，我沒有提供 TF，因?yàn)槟壳爸皇亲隽艘粋€(gè)單幀的體素柵格構(gòu)建，效果如下：

我在 B 站錄了個(gè)簡(jiǎn)短的視頻，可以去看下初步的效果：