STM32遇到的坑！你知道幾個？

關(guān)注、星標(biāo)公眾號，直達(dá)精彩內(nèi)容

文章來源：FreeRTOS

1、AHB系統(tǒng)總線分為APB1（36MHz）和APB2（72MHz），其中2>1，意思是APB2接高速設(shè)備。

2、Stm32f10x.h相當(dāng)于reg52.h（里面有基本的位操作定義），另一個為stm32f10x_conf.h專門控制外圍器件的配置，也就是開關(guān)頭文件的作用

3、HSE Osc（High Speed External Oscillator）高速外部晶振，一般為8MHz，HSI RC（High Speed InternalRC）高速內(nèi)部RC，8MHz

4、LSE Osc（Low Speed External Oscillator）低速外部晶振，一般為32.768KHz，LSI RC（Low Speed InternalRC）低速內(nèi)部晶振，大概為40KHz左右，提供看門狗時鐘和自動喚醒單元時鐘源

5、SYSCLK時鐘源有三個來源：HSI RC、HSE OSC、PLL。

6、MCO[2：0]可以提供4源不同的時鐘同步信號,PA8。

7、GPIO口貌似有兩個反向串聯(lián)的二極管用作鉗位二極管。

8、總線矩陣采用輪換算法對系統(tǒng)總線和DMA進(jìn)行仲裁

9、ICode總線，DCode總線、系統(tǒng)總線、DMA總線、總線矩陣、AHB/APB橋

10、在使用一個外設(shè)之前，必須設(shè)置寄存器RCC_AHBENR來打開該外設(shè)的時鐘

11、數(shù)據(jù)字節(jié)以小端存儲形式保存在存儲器中。

12、內(nèi)存映射區(qū)分為8個大塊，每個塊為512MB。

13、FLASH的一頁為1K(小容量和中容量)，大容量是2K。

14、系統(tǒng)存儲區(qū)（SystemMemory）為ST公司出廠配置鎖死，用戶無法編輯，用于對FLASH區(qū)域進(jìn)行重新編程。所以我們燒寫程序務(wù)必選擇BOOT1 = 0，這樣通過內(nèi)嵌的自舉程序?qū)LASH進(jìn)行燒寫，比如中斷向量表和代碼

15、STM32核心電壓為1.8V

16、STM32復(fù)位有三種：系統(tǒng)復(fù)位、上電復(fù)位、備份區(qū)域復(fù)位。其中系統(tǒng)復(fù)位除了RCC_CSR中的復(fù)位標(biāo)志和BKP中的數(shù)值不復(fù)位之外，其他的所有寄存器全部復(fù)位。觸發(fā)方式例如外部復(fù)位、看門狗復(fù)位、軟件復(fù)位等；電源復(fù)位由于外部電源的上電/掉電復(fù)位或者待機(jī)模式返回。復(fù)位除了BKP中的寄存器值不動，其他全部復(fù)位；備份區(qū)域復(fù)位的觸發(fā)源為軟件復(fù)位或者VDD和VBAT全部掉電時。

17、單片機(jī)復(fù)位后所有I/O口均為浮空輸入狀態(tài)

18、68個可屏蔽中斷通道，16個可編程優(yōu)先級，16個內(nèi)核中斷，一共68+16=84個中斷。103系列只有60個中斷，107系列才有68個中斷

19、系統(tǒng)啟動從0x00000004開始，0x000 0000保留

20、（NestedVectored Interrupt Controller）NVIC嵌套向量中斷控制器，分為兩種：搶先式優(yōu)先級（可嵌套）和中斷優(yōu)先級（副優(yōu)先級，不能嵌套）。兩種優(yōu)先級由4位二進(jìn)制位決定。分配下來有十六種情況：

21、0號搶先優(yōu)先級的中斷，可以打斷任何中斷搶先優(yōu)先級為非0號的中斷；1號搶先優(yōu)先級的中斷，可以打斷任何中斷搶先優(yōu)先級為2、3、4號的中斷；……；構(gòu)成中斷嵌套。如果兩個中斷的搶先優(yōu)先級相同，誰先出現(xiàn)，就先響應(yīng)誰，不構(gòu)成嵌套。如果一起出現(xiàn)（或掛在那里等待），就看它們2個誰的子優(yōu)先級高了，如果子優(yōu)先級也相同，就看它們的中斷向量位置了。原來中斷向量的位置是最后的決定因素！！！！

22、上電初始化后AIRC初始化為0，為16個搶先式優(yōu)先級，但是由于所有的外部通道中斷優(yōu)先級控制字PRI_n為0，所以搶先式優(yōu)先級相同，此時就不能嵌套了

23、NVI中有ISER[2]（Interrupt Set-Enable Registers），ICER[2]（Interrupt Clear-Enable Registers），ISPR[2]（Interrupt Set-Pending Registers），ICPR[2]（Interrupt Clear-Pending Registers），IABR[2]（Active Bit Registers），IPR[15]（InterruptPriority Registers）定義。其中ISER和ICER分別為中斷使能和中斷失能寄存器，都是寫1來使能/失能中斷的。為什么寫1？為什么不采用一個寄存器而用兩個寄存器來表示中斷使能/失能狀態(tài)？由于硬件，寫0比較復(fù)雜，并且可能造成其他位的狀態(tài)改變，所以用1來表示打開或者關(guān)斷是比較合理的

24、中斷標(biāo)志位需要手動清除

25、配置外圍器件的一般步驟：1、打開端口時鐘。2、定義初始化結(jié)構(gòu)體并初始化。3、調(diào)用

26、串口的奇偶校驗：如果是奇偶校驗，那么USART_InitStructure.USART_WordLength= USART_WordLength_9b;這個數(shù)據(jù)的長度必須設(shè)定為9位！

27、ADC的規(guī)則組可以自定義轉(zhuǎn)換通道順序和轉(zhuǎn)換的通道個數(shù)。在實際應(yīng)用中，有時候希望有一些特別的通道具有很高的優(yōu)先權(quán)，需要在規(guī)則組進(jìn)行轉(zhuǎn)換的時候強(qiáng)制打斷，進(jìn)行另一個通道的轉(zhuǎn)換，這樣一組通道，叫做注入組。

28、定時器的輸出比較模式：Timing（凍結(jié)，什么都不做，普通定時）,Active（OCxREF輸出高電平有效）,Inactive（OCxREF輸出低電平）,Toggle（比較成功后翻轉(zhuǎn)電平）。

29、STM32的定時器從0開始計數(shù)，滿足一些條件，給出標(biāo)志位（比如匹配成功、時間更新、溢出等）然后從0開始計數(shù)。這一點和51不同。

30、OCx=OCxREF+極性

31、自動裝載寄存器和影子寄存器：前者相當(dāng)于51當(dāng)中的溢出設(shè)定數(shù)值。而影子寄存器顧名思義是影子，就是寄存器的另一分copy。實際起作用的是影子寄存器，而程序員操縱的則是自動裝載寄存器。如果APPE位使能，表明自動裝載寄存器的值在下一次更新事件發(fā)生后才寫入新值。否則，寫入自動裝載寄存器的值會被立即更新到影子寄存器。

32、RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div4);PCLK1的4分頻給定時器基準(zhǔn)時鐘

33、定時器配置：RCC、NVIC、GPIO（OC輸出或者PWM）、TIMx

34、通用定時器可以輸出4路不同的PWM，高級定時器可以輸出4路不同的PWM外，還可以輸出3路互補(bǔ)的PWM信號（驅(qū)動三相電機(jī)），一共有7路。這樣算出來STM32可以產(chǎn)生30路PWM=7*2+4*4

35、

36、高級定時器時鐘源掛在了APB2上，而通用定時器掛在APB1上。AHB（72mhz）→APB1分頻器（默認(rèn)2）→APB1時鐘信號（36mhz）→倍頻器（*2倍）→通用定時器時鐘信號（72mhz）。如果APB1沒有分頻，那么通用定時器的時鐘信號頻率就直接等于APB1的時鐘頻率，沒有上述的倍頻器*2過程。TIM_SetAutoreload()用來改變PWM的頻率,TIM_SetCompare1()用來改變占空比

37、有刷電機(jī)一般啟動力矩大一些，無刷電機(jī)啟動力矩小，運(yùn)行起來力矩大。有刷電機(jī)采用電刷機(jī)械電流換向，而無刷電機(jī)則通過霍爾傳感器測出轉(zhuǎn)子的電流來判斷電機(jī)的運(yùn)動位置和方向，返回給控制回路。

38、死區(qū)是必須要有的，因為這涉及到電路的短路問題。晶閘管在換向的時候需要死區(qū)時間來徹底關(guān)斷線路

39、剎車功能用來在控制回路出現(xiàn)問題時，硬件自動給予外部電機(jī)進(jìn)行緊急剎車制動，反應(yīng)在PWM上持續(xù)給出一個固定的占空比？（三相驅(qū)動也是？）

40、PWM輸出最好采用PWM模式，其他的比較輸出模式相位會慢慢改變，不精準(zhǔn)

41、對FLASH的讀寫需要先解鎖后加鎖。FLASH寫0容易，寫1難。

42、下載程序有兩種方式，一種為ICP（在線編程），適用于JTAG或SWD協(xié)議下的燒寫程序。另一種成為IAP（在應(yīng)用編程），適用于很多接口（USB，串口，CAN）下載到存儲器中，IAP允許在程序運(yùn)行時重新燒寫FLASH

43、FLASH分為主存儲器（這里放置用戶的程序代碼）和信息塊（啟動代碼），除此之外，還有一部分叫做系統(tǒng)存儲器，這一塊用戶不可操作，為ST公司出產(chǎn)后固化，為系統(tǒng)的上電自舉程序

44、FLASH在寫的時候，一定不能讀，如果有讀操作，那么將會鎖住總線

45、對FLASH操作時，必須打開HIS

46、STM32有兩種看門狗（IWDG獨立看門狗《獨立時鐘》，WWDG窗口看門狗《由APB1分頻而來》）

47、SPI的的最高頻率為36MHz(fpclk/2)

48、 TIM1和TIM8高級定時器在輸出PWM時，需要配置一下主輸出功能（CtrlPWMOutputs）才能輸出PWM。其他的通用定時器不需要這樣配置。但是TIM6和TIM7沒有PWM輸出功能。

49、Code為程序代碼部分

RO-data 表示程序定義的常量(如：const temp等);

RW-data?表示已初始化的全局變量

ZI-data?表示未初始化的全局變量,以及初始化為0的變量

Code, RO-data,RW-data..............flash

RW-data, ZIdata...................RAM

初始化時RW-data從flash拷貝到RAM

50、STM32F103ZET6有144個引腳（Z為144），其中，可用IO口為112個（7X16=112，ABCDEFG口）

51、ARM公司只生產(chǎn)內(nèi)核標(biāo)準(zhǔn)，不生產(chǎn)芯片。ST、TI這樣的公司從ARM公司那里購買內(nèi)核，然后外加自己的總線結(jié)構(gòu)、外設(shè)、存儲器、始終和復(fù)位、I/O后就組成了自己的芯片。

52、CMSIS標(biāo)準(zhǔn)用于在向上的用戶層和下面的硬件層交換信息。這個架構(gòu)當(dāng)然可以自己定義，但是這樣的話就會沒有標(biāo)準(zhǔn)。所以強(qiáng)制使用CMSISI標(biāo)準(zhǔn)來設(shè)計芯片。通俗點的講就是系統(tǒng)初始化的函數(shù)名稱CMSIS定義為SystemInit()，GPIO_ResetBits()等

53、端口復(fù)用和端口重映射是兩個概念：前者在使能其對應(yīng)的端口和對應(yīng)的功能時鐘即可。后者需要打開AFIO時鐘，然后進(jìn)行端口的重映射GPIO_PinRemapConfig()

54、下載程序只能使用串口1，在硬件設(shè)計時一定要注意！

55、J-TAG調(diào)試頻率一般設(shè)定為2MHz，而SWD調(diào)試頻率可以設(shè)定為10MHz

56、SysTick的中斷實現(xiàn)可以有兩種方式：循環(huán)等待和中斷法。推薦用循環(huán)等待，中斷法可能會出問題而且占用資源。

57、部分I/O引腳是5V兼容的。單個I/O的最大驅(qū)動電流和灌入電流均為25mA。整個芯片的電流為150mA

58、KEIL支持位段操作，可以利用C語言中的位段知識定義位段結(jié)構(gòu)體，然后對單獨的寄存器進(jìn)行單獨的位操作。

59、關(guān)于內(nèi)部上下拉電阻的設(shè)置：如果外部的按鍵另一頭接地，那么需要設(shè)置成上拉電阻。（理由是當(dāng)沒有按下按鍵時，由于上拉，輸入為高電平；按下時，由于外部接地，輸入為低電平。）同理，如果外部的按鍵另一頭接高電平，那么需要設(shè)置成下拉電阻。

60、串口中斷TXE和TC的區(qū)別：其實很明顯，一個是發(fā)送寄存器空標(biāo)志，一個是發(fā)送完成標(biāo)志。因為串口在發(fā)送的時候首先需要把發(fā)送寄存器中的數(shù)據(jù)移位到移位寄存器（影子寄存器）后再串行發(fā)送出去。所以當(dāng)發(fā)送寄存器DR空時說明現(xiàn)在可能正在往外面發(fā)送數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)可能還沒有發(fā)送完。但是發(fā)送完成不一樣，他是在移位寄存器將本次數(shù)據(jù)全部移位完成后設(shè)置的標(biāo)志位（也就是發(fā)送完了停止位）。這么看來：TXE允許程序有更充裕的時間填寫TDR寄存器，保證發(fā)送的數(shù)據(jù)流不間斷。TC可以讓程序知道發(fā)送結(jié)束的確切時間，有利于程序控制外部數(shù)據(jù)流的時序。

61、窗口看門狗顧名思義有一個窗口，這個窗口的橫坐標(biāo)為時間，意思是在指定的時間范圍內(nèi)刷新寄存器，否則單片機(jī)復(fù)位。窗口的上限由人來設(shè)定W[6:0]，下線定死為0x40Twwdg=(4096×2^WDGTB×(T[5:0]+1)) /Fpclk1；Twwdg為超時時間ms，F(xiàn)pclk1為APB1時鐘KHz，

62、TIMx通用定時器有4個獨立通道，分別可以用來作為：輸入捕獲、比較輸出、PWM生成、單脈沖模式輸出。

63、定時器的時鐘來源有4個：內(nèi)部時鐘（CK_INT），外部時鐘模式1（TIx），外部時鐘模式2（ETR），內(nèi)部觸發(fā)模式（ITRx，這個用來定時器的同步）

64、定時器中斷溢出更新時間：Tout=((arr+1)*(psc+1))/Tclk，ARR為自動裝載寄存器（1~65535）、PSC為分頻系數(shù)，TCLK為輸入時鐘頻率（Mhz）

65、PWM1和PWM2模式的區(qū)別僅在于相位的180度。前者高電平時，后者低電平。感覺好雞肋，OCxREF極性就可以實現(xiàn)這個功能。

66、定時器輸入捕捉有一個濾波器，顧名思義濾波器起到的就是濾波的作用，在捕捉外部信號時，信號可能不穩(wěn)定，此時需要濾波：當(dāng)檢測到有外部輸入時，需要再連續(xù)采樣N次如果確定為高電平/低電平，則觸發(fā)響應(yīng)中斷（如果開啟了的話）。

67、電容觸摸屏原理：通過充放電的曲線不同來檢測是否被按下。實際的實驗過程中，TPAD可以用一塊覆銅區(qū)域來替代，通過電容的充放電常數(shù)來確定是否按下。

68、OLED，即有機(jī)發(fā)光二極管（OrganicLight-Emitting Diode），又稱為有機(jī)電激光顯示（Organic Electroluminesence Display，OELD）。下圖為OLED的GRAM與屏幕的對應(yīng)表

PAGE2單獨列出來：

69、USART可以操縱SPI設(shè)備。不過最大頻率只有4.5MHz

70、使用I/O口時應(yīng)該注意的問題

71、ADC的Vref+和Vdda與VSS，Vref-一定要加高質(zhì)量的濾波電容，切靠近單片機(jī)。

72、ADC分為規(guī)則組和注入組，前者有16個通道，后者有4個通道。并且16個通道公用一個數(shù)值寄存器，注入組的4個通道分別有一個數(shù)值寄存器。

73、采樣頻率越高，輸入阻抗要求越小。

74、Stm32進(jìn)入中斷的最短周期為6個周期

75、

76、

77、FSMC，即靈活的靜態(tài)存儲控制器。能夠與同步或異步存儲器和16位PC存儲器卡接口，STM32的FSMC接口支持包括SRAM、NANDFLASH、NORFLASH和PSRAM等存儲器。

\78、平時所說的U盤里的FLASH存儲器有兩種類型：NANDflash和NOR flash。

NAND FLASH	NOR FLASH
不能直接運(yùn)行里面的代碼	可以直接運(yùn)行里面的代碼
寫入和擦除速度快	寫入和擦除速度慢
讀取速度稍慢	讀取速度稍快
擦寫周期100萬次	擦寫周期10萬次
成本低，容量高	成本高，容量低
一般為串行接口	有SRAM接口

?

79、TFT在操作時，可以當(dāng)作外部SRAM來操作，這樣的話，如果單片機(jī)有FSMC接口，就可以使用NORFLASH的SRAM接口去控制，速度非常快。

80、Stm32的的FSMC有4個256MB的存儲塊，一共尋址1GB的外部存儲器空間。

81、在STM32內(nèi)部，F(xiàn)SMC的一端通過內(nèi)部高速總線AHB連接到內(nèi)核Cortex－M3，另一端則是面向擴(kuò)展存儲器的外部總線。內(nèi)核對外部存儲器的訪問信號發(fā)送到AHB總線后，經(jīng)過FSMC轉(zhuǎn)換為符合外部存儲器通信規(guī)約的信號，送到外部存儲器的相應(yīng)引腳，實現(xiàn)內(nèi)核與外部存儲器之間的數(shù)據(jù)交互。

82、FSMC中的DATASET和ADDSET的設(shè)置需要參看外部存儲器的時序圖來確定。一般而言，DATASET指的是數(shù)據(jù)建立時間，也就是讀/寫信號開始到讀/寫信號停止（上升沿存儲數(shù)據(jù)）的持續(xù)時間。（一般來說寫比讀快！）。而ADDSET指的是地址建立時間，指的是片選之后到讀/寫操作之前的時間，這是針對SRAM來說的，如果操縱的是TFT，不存在地址線，所以此時的ADDSET就是讀/寫信號結(jié)束到RS電平的轉(zhuǎn)換時間。

83、

84、

85、FSMC的三個配置寄存器：FSMC_BCRx(片選控制配置)、FSMC_BTRx(片選時序)、FSMC_BWTRx(片選寫時序)。

86、RTC時鐘配置必須要用到BKP寄存器，BKP寄存器在單片機(jī)復(fù)位、電源復(fù)位、待機(jī)喚醒模式下是不會更改值的，他的供電由VDD供電，VDD被切斷后自動切換至外部的VBAT供電。

87、要修改BKP寄存器的值，必須取消其寫保護(hù)的標(biāo)志。BKP寄存器在上電時自動寫保護(hù)。

88、 Stm32有三種省電模式：

三種省電模式中，耗電量從上到下依次降低，待機(jī)模式的電流僅為2uA。

89、從待機(jī)模式中喚醒單片機(jī)等效于讓單片機(jī)復(fù)位，但是電源寄存器的值會有一個標(biāo)志位指示單片機(jī)是被喚醒的，不是被復(fù)位的。

90、ADC的時鐘不要超過14MHz，否則轉(zhuǎn)換精度會下降。最大轉(zhuǎn)換速率為1MHz，即轉(zhuǎn)換周期為1us(14MHz,采樣周期為1.5個ADC時鐘)

91、Tcovn=采樣時間+12.5個周期。采樣時間盡量選長一點，這樣精度高一些，但是轉(zhuǎn)換速率下降，這也是有利必有弊。

92、???

93、拿ARM7TDMI來說，T代表Thumb指令集，D是說支持JTAG調(diào)試(Debugging)，M意指快速乘法器，I則對應(yīng)一個嵌入式ICE模塊。

94、 MMU作為嵌入式處理器與應(yīng)用處理器的分水嶺標(biāo)志à具有內(nèi)存管理單元的嵌入式處理器可以定位為應(yīng)用處理器。這么說M系列和A系列的處理器的區(qū)別在于A系列的處理器具有MMU單元可以進(jìn)行內(nèi)存模塊的管理。

95、ARM處理器有兩種狀態(tài)：ARM狀態(tài)和Thumb狀態(tài)。

96、這張圖說明了一切：Thumb2指令集做了一件很偉大的事情：將16位和32位的指令集融為一體，兼容性非常強(qiáng)！（這么說CM3不支持某些32位ARM指令集？？）

97、

98、MSP是系統(tǒng)復(fù)位后使用的堆棧指針，PSP由用戶的代碼使用。兩個堆棧指針為4字節(jié)對齊！！

99、在ARM編程領(lǐng)域中，凡是打斷程序運(yùn)行的事件，統(tǒng)稱為異常(exception)。

100、因為存在LR（鏈接寄存器），所以可支持1級的子程序調(diào)用而不用壓棧到內(nèi)存，大大提高了運(yùn)行速度。---à這就是說，我們在編程的時候，一級調(diào)用是不會耗費太多時間的，除非是二級調(diào)用！

101、處理器有兩種操作模式：handler模式和線程模式。

處理器也有兩種特權(quán)分級：特權(quán)級和用戶級。這張圖說明了一切：復(fù)位進(jìn)入特權(quán)級線程模式，如果有異常，進(jìn)入特權(quán)級的handler模式處理異常或中斷例程，然后返回至特權(quán)級線程模式。通過修改CONTROL寄存器可以進(jìn)入用戶級線程模式。

102、兩個高級定時器TIM1和TIM8是掛接在APB1總線上

103、STM32的外部中斷是以組來區(qū)分的，也就是說PA0,PB0,PC0單片機(jī)是無法區(qū)分其中哪個觸發(fā)的中斷à均為EXIT0線中斷服務(wù)例程。所以，外部中斷支持16路的中斷分辨率。從另一個方面來講，我們可以設(shè)置GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOx, GPIO_PinSourcex);來開通中斷線實現(xiàn)組內(nèi)的不同中斷。

104、DAC有兩個寄存器，一個是DHR（Data HoldingRegister）數(shù)據(jù)保持寄存器，一個DOR（Data Output Register）數(shù)據(jù)輸出寄存器。真正起作用的是DOR寄存器，該寄存器把值給數(shù)模轉(zhuǎn)換發(fā)生單元輸出以VREF+為參考電壓的電壓值。如果是硬件觸發(fā)轉(zhuǎn)換，系統(tǒng)將在1個ABP時鐘周期后把值給DOR，如果是軟件觸發(fā)轉(zhuǎn)換，時間為3個APB時鐘周期。然后，均等待Tsetting時間（Typical為3us,Max為4us）后真正輸出電壓值。

105、DAC分8位模式和12位模式，其中后者可以選擇左右對齊

106、DMA仲裁器分為軟件和硬件兩種。軟件部分分為4個等級，分別是很高優(yōu)先級、高優(yōu)先級、中等、低。硬件部分由通道的大小來決定優(yōu)先級，越低優(yōu)先級越高。

107、DMA有一個實時的傳輸數(shù)據(jù)量寄存器叫做DMA_CNDTR，最大值為65535，存放的是當(dāng)前傳輸所要傳輸?shù)臄?shù)據(jù)量。當(dāng)數(shù)據(jù)量變?yōu)?時，表明傳輸完成。

108、 CAN總線（ControllerArea Network）。CAN控制器根據(jù)兩根線上的電位差來判斷總線電平，總線電平又分為顯性電平和隱性電平，二者必居其一。

109、CAN總線具有6個特點：1：多主控制（掛接在總線上的所有設(shè)備均可以成為主設(shè)備，并且設(shè)備ID是用來決定設(shè)備的優(yōu)先級，沒有設(shè)備地址概念），2：系統(tǒng)若軟性（沒有設(shè)備地址概念），3、通訊速度較快，通訊距離較遠(yuǎn)（1Mbps下40M，5kbps下10KM），4、具有錯誤檢測、錯誤通知（通知其他設(shè)備）和錯誤恢復(fù)功能（強(qiáng)制結(jié)束發(fā)送，重復(fù)發(fā)送接收錯誤的信息。），5、故障封閉，當(dāng)總線上的設(shè)備發(fā)生連續(xù)故障錯誤時，CAN控制器會把改控制器踢出總線。6、連接節(jié)點多。理論上可以無限制加載，但是受到時間延遲和電氣負(fù)載的限制，實際數(shù)目是有限制的。降低傳輸速度可以適當(dāng)增加可掛接負(fù)載個數(shù)。

110、CAN協(xié)議有兩個標(biāo)準(zhǔn)，ISO11898(針對125kbps~1Mbps的高速速率)和ISO11519-2(125kbps以下的低速速率)

111、????

112、CAN協(xié)議的有5種類型的幀：數(shù)據(jù)幀、遙控幀、錯誤幀、過載幀、幀間隔。其中前兩種幀有標(biāo)準(zhǔn)格式（11位ID）和擴(kuò)展格式（29位ID）。

113、數(shù)據(jù)幀構(gòu)成：

（1） 幀起始。表示數(shù)據(jù)開的段幀起始。

（2） 仲裁段。表示該幀優(yōu)先級的仲裁段。

（3） 控制段。表示數(shù)據(jù)的字節(jié)及保留位段。

（4） 數(shù)據(jù)段。數(shù)據(jù)的內(nèi)容，一幀可發(fā)送0~8個字節(jié)的數(shù)據(jù)。

（5） CRC段。? 檢查幀的傳輸錯誤段。

（6） ACK段。? 表示確認(rèn)正常接收的段。

（7） 幀結(jié)束。?表示數(shù)據(jù)的段幀結(jié)束。

114、Stm32f103系列只有一個CAN控制器，有3個發(fā)送郵箱和3級深度的2個FIFO，14個過濾組器。

115、STM32的每個過濾組可以配置為1個32位過濾器和2個16位過濾器。除此之外，還可以配置為屏蔽位模式（ID+屏蔽）和標(biāo)識符列表（ID和屏蔽寄存器均用來做ID寄存器）模式。

116、CAN接收到有效報文被放置在3級郵箱深度的FIFO中，F(xiàn)IFO完全由硬件來管理。

117、 CAN總線的波特率

118、觸摸屏一般分為電阻式觸摸屏和電容式觸摸屏。前者檢測觸摸的位置原理是利用觸摸屏控制器中的A/D轉(zhuǎn)換器經(jīng)過兩次A/D讀值后得出X和Y的坐標(biāo)值。注意：這個X和Y的值是相對于觸摸屏的，而非LCD屏。所以在這里需要注意兩個概念：觸摸屏和LCD屏。這是兩個不同的概念，也是兩個不同的物理結(jié)構(gòu)，其中電阻觸摸屏是由上下兩個導(dǎo)電層中間夾著一層非常薄的透明隔層；而LCD就是指顯示屏。

119、 電阻觸摸屏有X和Y、X和Y的比例因子、坐標(biāo)軸方向、偏移量。LCD也有自己的這些參數(shù)。兩者完全不相干，所以在定位的時候需要進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換。公式：

，通過對屏幕的四個點進(jìn)行校準(zhǔn)，得到四元一次方程，求解即可。

120、NEC協(xié)議的數(shù)據(jù)幀格式：同步碼頭、地址碼、地址反碼、控制碼、控制反碼。同步碼由一個9ms的低電平和一個4.5ms的高電平組成，地址碼、地址反碼、控制碼、控制反碼均是8位數(shù)據(jù)格式。按照低位在前，高位在后的順序發(fā)送。

121、NEC協(xié)議在發(fā)送的時候，會有560us的38KHz的載波信號，而在接收的時候這部分載波信號被認(rèn)定為低電平，而剩余的（2.25ms-650us）的邏輯“1”和（1.12ms-650us）的邏輯“0”時間則被認(rèn)定為高電平。

122、在單位時間內(nèi)的位移被定義為速度，速度有線速度和角速度之分，分別對應(yīng)兩種傳感器測量這兩種不同的速度：線速度傳感器（加速度計）、角速度傳感器（陀螺儀）。前者多應(yīng)用在靜態(tài)或者低慢速運(yùn)動中的姿態(tài)求解，后者多應(yīng)用在動態(tài)運(yùn)動中姿態(tài)求解。

123、根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)約定，零加速度（或零 G 準(zhǔn)位）通常定義為相當(dāng)于最大輸出值（12 位輸出為 4096，10 位輸出為 1024 等）一半的輸出。對于提供 12 位輸出的加速度計，零 G 準(zhǔn)位將等于 2048。輸出大于 2048 表示正加速度。輸出小于 2048 表示負(fù)加速度。加速度的數(shù)量通常用單位 g (1g = 9.8m/s2 = 重力加速度）表示。通過確定測量的輸出與零 G 準(zhǔn)位之間的差值，然后除以加速度計的靈敏度（用計數(shù)/g 或 LSB/g表示）來計算加速度。對于提供 12 位數(shù)字輸出的 2g 加速度計，靈敏度為 819 計數(shù)/g 或 819 LSB/g。加速度等于：a = (Aout - 2048)/(819 計數(shù)/g)，單位為 g。

124、加速度計測得的加速度的方向和設(shè)備設(shè)定的坐標(biāo)系是相反的，因為原理表明在測量力的時候采用的是非慣性系參考系，而我們高中時代研究的坐標(biāo)系是慣性系參考系，前者在物體進(jìn)行運(yùn)動產(chǎn)生加速度時，假想一個與速度方向相反的力作用在物體上，這個力就是慣性力；后者我們說不存在慣性力，只說存在慣性，因為在慣性坐標(biāo)系中，我們研究的是物體，而非坐標(biāo)系（即假定坐標(biāo)系相對地球靜止），當(dāng)我們把坐標(biāo)系也考慮在內(nèi)時，當(dāng)坐標(biāo)系運(yùn)動，就產(chǎn)生了慣性力f，這種力作用會假想作用在物體上，只是與運(yùn)動方向相反。

125、由上可知，加速度計的本質(zhì)是測量力而非加速度。

126、NRF24L01工作在2.4GHz的頻段，由于頻段頻率較高，所以傳輸速率較快，為2Mbps

127、STM32的閃存模塊由：主存儲器、信息塊和閃存存儲器接口寄存器3個部分構(gòu)成。主存儲器用來存放代碼和const常量；信息塊由兩個部分組成：啟動程序代碼、用戶選擇字節(jié)。其中啟動程序代碼為ST公司自帶的啟動程序，用于串口下載。最后的閃存存儲器接口寄存器用于控制整個對閃存區(qū)域的操作。

128、CPU的運(yùn)行速度比FLASH的操作速度快的多，一般FLASH的最快訪問速度≤24Mhz。如果CPU的速度超過這個頻率，那么在讀取FLASH的時候必須加入等待時間（FLASH_ACR設(shè)置）

129、FLASH編程時，寫入必須為半字（16位）。并且在寫入的時候必須保證所寫區(qū)域的數(shù)據(jù)必須為0xFFFF。

130、STM32的FSMC有HADDR[27:0]，其中[27:26]用來選擇BANK區(qū)域的4個不同塊。剩下的[25:0]則用來連接外部存儲區(qū)域的地址線FSMC_A[25:0]。如果數(shù)據(jù)寬度是8bit，此時的HADDR[25:0]和FSMC_A[25:0]是完全對應(yīng)的。如果數(shù)據(jù)寬度是16bit，此時的HADDR[25:1]和FSMC_A[24:0]是對應(yīng)起來的。需要注意：無論數(shù)據(jù)寬度是多少，外部的FSMC_A[0]和A[0]總是對應(yīng)的。

131、關(guān)于LB和UB的信號控制是由硬件自動控制的，當(dāng)AHB的數(shù)據(jù)寬度小于外部存儲器的數(shù)據(jù)寬度時，此時LB和UB的控制信號自動產(chǎn)生（比如字節(jié)讀取/寫入16bit的外部存儲器）

132、 __attribute__ (函數(shù)屬性、變量屬性、類型屬性等)。如果在使用SRAM時，可以采用u32 sram_array[xx] __attribute__ ((at(0x68000000))代表將外部SRAM的空間全部給了sram_array這個變量，他具有在at0x68000000這個地址的屬性。往里面寫值就直接在SRAM里面寫值。

133、

內(nèi)存管理有一種方式叫做分塊式內(nèi)存管理。

注意表中的分配方向，從頂?shù)降住Ｃ恳豁棇?yīng)一個內(nèi)存塊。里面的數(shù)值代表了內(nèi)存池的狀態(tài)：如果為0，表示該內(nèi)存沒有被分配；如果非0，那么數(shù)值的大小就表示了該塊內(nèi)存被連續(xù)占用的內(nèi)存數(shù)。比如說數(shù)值為20，意思是包括該項在內(nèi)的內(nèi)存塊被連續(xù)占用了20塊分給了指針。

134、SD卡的分類：

一般的SD卡支持兩種傳輸模式：SD卡模式（SDIO）、SPI模式。顯然前面一種是專用模式，所以速度比較快。

135、常用的漢字內(nèi)碼系統(tǒng)有GB2313、GB13000、GBK、BIG5(繁體)。其中GB2313只有幾千個漢字，而GBK則有2萬多漢字。

136、 要顯示漢字，采用的方式如果用點陣的形式是不可取的，因為這無法查找漢字。采用的方式就是內(nèi)碼系統(tǒng)。GBK標(biāo)準(zhǔn)中，一個漢字對應(yīng)2個字節(jié)：前者稱為區(qū)(0x81~0xFE)后者為(0x40~0x7E)和(0x80~0xFE)。前者有126個區(qū)，后者有190，那么可以顯示的漢字?jǐn)?shù)量有126*190=23940個。

根據(jù)這兩個值用來查找字庫，字庫中存放的還是每個漢字的點陣數(shù)據(jù)。這個字庫非常大，如果是16*16的字體，那么一個字體就需要32個字節(jié)，如此說來需要23940*32=748K的空間，可見非常大，所以需要外部的Flash來存儲這個字庫。

137、由于漢字內(nèi)碼系統(tǒng)不具有國際通用性，但是Unicode幾乎把所有的語言都放置進(jìn)來，這樣在單片機(jī)中操作漢字時，就需要將GBK和Unicode轉(zhuǎn)化。尤其是在FATFS中，創(chuàng)建中文文件名和讀取中文文件信息時需要將Unicode換轉(zhuǎn)為GBK后再進(jìn)行修改操作，再反轉(zhuǎn)換成Unicode保存修改。這么說，兩者的存在是由于標(biāo)準(zhǔn)的不統(tǒng)一，并且Unicode中只有6064個漢字，而GBK顯然是一種漢字?jǐn)U展。

138、BMP圖片編碼的順序是從左到右，從下到上。

139、VS1053是一款高性能的數(shù)字音頻解碼芯片，從SD卡中將mp3等音樂音頻文件通過SPI送給VS1053后，由其進(jìn)行音頻解碼，輸出音樂給耳機(jī)。耳機(jī)驅(qū)動可以采用TDA1308芯片，這款芯片為AB類耳機(jī)驅(qū)動芯片。

140、????

141、IAP(In Application Programming)在應(yīng)用編程是為了后期開發(fā)更新程序方便而提出的概念。具體的實現(xiàn)方法如下圖所示：

在普通編程中，flash中的code是通過JTAG和ISP等工具下載到單片機(jī)中。而在IAP編程中，flash被分區(qū)為A和B兩個區(qū)域，A區(qū)域只允許用USB/USART等方式下載，此區(qū)域作為更新B區(qū)域的代碼用。B區(qū)域則是用戶的code區(qū)域，真正的代碼在這里被執(zhí)行，放置的就是app。

上圖表示STM32正常運(yùn)行的流程圖，可以看到上電復(fù)位后系統(tǒng)從0x80000004處開始運(yùn)行程序，這里放置的是復(fù)位中斷向量，然后跳轉(zhuǎn)至復(fù)位中斷程序入口后再跳轉(zhuǎn)至main函數(shù)運(yùn)行用戶的程序。

上圖表示加入IAP后的STM32程序運(yùn)行流程圖。可以看到上電復(fù)位后跳到IAP程序的main函數(shù)處運(yùn)行IAP過程（這個過程就是把下面灰底色塊的程序代碼燒進(jìn)B區(qū)域à代碼更新）。后面的過程和STM32正常運(yùn)行一樣，如果出現(xiàn)中斷請求，還是跳轉(zhuǎn)到A區(qū)域中的中斷向量表中，然后再跳轉(zhuǎn)到B區(qū)域的中斷服務(wù)入口。

142、USB有四根線，VCC、GND、D+、D-。在USB主機(jī)上，D+和D-均通過一個15K的電阻接地，這樣兩條線均為低電平。在USB設(shè)備中，對于高速設(shè)備會在D+通過一個1.5K的電阻接到VCC，而低俗設(shè)備會在D-通過一個1.5K的電阻接到VCC。這樣主機(jī)就可以通過D+和D-的高電平的到來來檢測是否有設(shè)備接入，并且識別高低速設(shè)備。

143、UCOSII是一種實時操作系統(tǒng)，具有執(zhí)行效率高、占有空間小（最小內(nèi)核2KB）、實施性能優(yōu)良、擴(kuò)展性強(qiáng)和移植性強(qiáng)等優(yōu)點。

UCOS具有多任務(wù)并發(fā)工作的特點（注意，任何時候只有一個任務(wù)能夠占用CPU。并發(fā)只是任務(wù)輪流占用CPU而不是同時工作）。最大支持255個任務(wù)并發(fā)工作。

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