小鵬汽車公布雙足機(jī)器人控制方法專利

近日，廣州小鵬汽車科技有限公司公布了其名為“雙足機(jī)器人的控制方法及電子設(shè)備”的專利。該專利旨在解決雙足機(jī)器人單腳點(diǎn)地姿態(tài)的技術(shù)問題。根據(jù)企查查APP顯示的專利摘要，該方法包括：響應(yīng)于接收到雙足機(jī)器人的控制指令，采集雙足機(jī)器人的當(dāng)前姿態(tài)，其中，控制指令中攜帶有雙足機(jī)器人的姿態(tài)數(shù)據(jù)，姿態(tài)數(shù)據(jù)用于確定雙足機(jī)器人的期望單腳點(diǎn)地姿態(tài)，期望單腳點(diǎn)地姿態(tài)用于表示期望在雙足機(jī)器人對(duì)應(yīng)支撐腳的足底區(qū)域接觸地面的情況下，雙足機(jī)器人對(duì)應(yīng)擺動(dòng)腳的足尖區(qū)域接觸地面；基于當(dāng)前姿態(tài)和期望單腳點(diǎn)地姿態(tài)，確定擺動(dòng)腳的擺動(dòng)腳移動(dòng)軌跡和雙足機(jī)器人對(duì)應(yīng)機(jī)身的機(jī)身移動(dòng)軌跡；基于擺動(dòng)腳移動(dòng)軌跡和機(jī)身移動(dòng)軌跡控制雙足機(jī)器人運(yùn)行。