機(jī)器視覺(jué)學(xué)習(xí)筆記: 一個(gè)雙目測(cè)距的簡(jiǎn)單實(shí)例

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1.實(shí)例目標(biāo)

學(xué)習(xí)OpenCV也一月有余了，遂想進(jìn)行一個(gè)雙目測(cè)距的簡(jiǎn)單實(shí)驗(yàn)，先解決從無(wú)到有，再解決錦上添花。

該實(shí)例背景較為簡(jiǎn)單，目標(biāo)是測(cè)量紅色蓋子的長(zhǎng)和寬，左攝像機(jī)原始圖如下：?

2.處理流程

3.實(shí)例效果

• 合成圖?
  
  

  • 畫(huà)出過(guò)左照片中交點(diǎn)的水平直線(綠色)，發(fā)現(xiàn)對(duì)應(yīng)點(diǎn)幾乎在一條直線上，說(shuō)明匹配度較高（點(diǎn)擊查看原圖）

    
    

• 最終結(jié)果?
  ?
  

  • 紅色盒子有一條棱，實(shí)際上檢測(cè)的是棱上面的寬度，可以看出綠線并沒(méi)有包含棱，結(jié)果較好

• 距離檢測(cè)結(jié)果?
  
  

  • 實(shí)際距離是74.5mm左右，絕對(duì)檢測(cè)誤差為1.15mm，相對(duì)誤差為1.5%，此時(shí)物體距離相機(jī)1134mm左右

  • 相機(jī)標(biāo)定誤差為0.3mm，所以測(cè)量結(jié)果還是比較準(zhǔn)確的

4.總結(jié)

• 本實(shí)例背景較為簡(jiǎn)單，只能適用于固定場(chǎng)合的零件檢測(cè)，水果品質(zhì)檢測(cè)等。

• 
  

• 基本的幾何知識(shí)是必要的，例如求直線的交點(diǎn)，一元函數(shù)的線性回歸

• 雙目測(cè)距基本就是這個(gè)流程：?
  

  • 載入圖片（抓取一幀）

  • 校正圖片

  • 區(qū)域剪裁

  • 角點(diǎn)識(shí)別

  • 立體匹配

  • 生成pixMat

  • 計(jì)算{world}坐標(biāo)

  • 計(jì)算距離或者位姿

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—THE END—