小鵬P7發(fā)生致命車禍!輔助駕駛緣何頻頻出事
??新智元報道??
編輯：Aeneas 好困 David【新智元導(dǎo)讀】近日，一輛小鵬汽車在開啟了L2輔助駕駛系統(tǒng)下，仍與前方靜止車輛發(fā)生慘烈追尾。網(wǎng)傳聊天記錄顯示，司機(jī)當(dāng)時正在分神。
8月10日下午，一輛小鵬P7在寧波機(jī)場路高架（自南往北方向）撞上了一輛前方停放的小車和該車駕駛員，造成小車司機(jī)不幸身亡。
直擊事故現(xiàn)場
視頻顯示，在寧波某高架橋路段，一輛拋錨的故障車停在最左側(cè)車道，司機(jī)和同行人員正在緊鄰中央隔離帶的最內(nèi)側(cè)車道處理車輛問題。
在黑衣司機(jī)去車后擺放三角警示牌時，一輛小鵬P7快速撞了上來，車后方的黑衣男子被撞飛后重重摔在路上，故障車輛被撞出6至7個車位距離之后，兩車才停下。
最終，事故導(dǎo)致一人死亡，被撞車輛的尾部被嚴(yán)重撕裂，小鵬P7的車頭也發(fā)生變形。
視頻中小鵬P7從撞擊開始到車輛完全停下，剎車燈疑似一直沒有點(diǎn)亮。
根據(jù)車主王先生的自述，自己買小鵬P7已經(jīng)一年多了，事故發(fā)生時開啟了輔助駕駛功能，車速80km/h。
車輛在撞擊前并未提醒接管，或是發(fā)出過任何警告，而自己當(dāng)時正巧在分神。
從視頻中可以看到，當(dāng)時路況良好，光線充足。汽車的輔助駕駛系統(tǒng)沒有給出任何提示，就徑直以高速撞向了靜止的車輛。
另外，8月10日，一段疑似涉事駕駛員的微信聊天記錄被曝光，「我輔助駕駛高架上撞人了」、「我快哭了」、「我撞了后意識到來不及了」、「我就擦傷」、「這次剛好分神」。
聊天記錄顯示，車主在發(fā)生車禍之前開啟了車輛的LCC車道居中輔助功能，并以80km/h的速度巡航行駛，但以前有情況會發(fā)出預(yù)警的提示系統(tǒng)在當(dāng)時「完全沒識別」，該聊天記錄中還說道：「千萬別相信輔助駕駛了」。
毫米波雷達(dá)的「克星」：靜態(tài)目標(biāo)
在紅星新聞的采訪中，肇事車主本人稱，他的小鵬P7目前已經(jīng)更新到XPilot 3.0系統(tǒng)，為此他額外花費(fèi)了3.6萬元。
該系統(tǒng)采用的是視覺為主的融合感知方案，搭載了13個攝像頭、5個毫米波雷達(dá)和12個超聲波雷達(dá)。
其中，底層算力來自英偉達(dá)Xavier，可以達(dá)到30TOPS。
值得注意的是，雖然同樣是P7，但是不同的車型在配置上差異巨大。而通常媒體宣傳的性能基本都是頂配，很有可能會誤導(dǎo)購買其他車型的消費(fèi)者。
實際上，目前L2輔助駕駛系統(tǒng)的主流配置一般是沒有激光雷達(dá)的，主要依靠毫米波雷達(dá)+攝像頭（即視覺）作為識別設(shè)備。
靜態(tài)目標(biāo)可能成為最大的安全隱患之一，換句話說，對于毫米波雷達(dá)而言，靜態(tài)目標(biāo)就是「克星」級的存在。
為什么毫米波雷達(dá)在L2輔助駕駛系統(tǒng)中，對靜態(tài)目標(biāo)的識別總是不盡如人意呢？
從邏輯上說，在行駛時，毫米波雷達(dá)顯示畫面和人眼所見場景大致是類似的，前方出現(xiàn)個龐大的靜止目標(biāo)，不應(yīng)該導(dǎo)致無法感知的問題。其實不然，高速狀態(tài)下對靜止物體的識別就是一個特例。
從工作原理看，毫米波雷達(dá)主要是依靠多普勒效應(yīng)來感知移動目標(biāo)。通過發(fā)射毫米波段的電磁波，利用障礙物反射波的時間差確定障礙物距離，利用反射波的頻率偏移確定相對速度。
毫米波雷達(dá)對于動態(tài)vs動態(tài)目標(biāo)時，最容易識別，如果有靜態(tài)目標(biāo)，則識別難度陡增。
原因在于，靜止物的反射波沒有相位差，所以靜態(tài)目標(biāo)的信息很容易和附近的干擾目標(biāo)信號摻雜在一起，需要算法過濾和分辨目標(biāo)。
目前在分辨算法上，已經(jīng)能夠做到迅速識別靜態(tài)目標(biāo)，現(xiàn)在的主要難點(diǎn)是，毫米波雷達(dá)缺乏目標(biāo)的高度信息，而且往往分辨率不足。
前者可能導(dǎo)致車輛分不清前方的靜止目標(biāo)是個路牌，還是停著的一輛車，而后者可能導(dǎo)致兩個距離很近的目標(biāo)，其回波會混在一起，難以辨別彼此。
而且，這種信號摻雜造成的錯誤反饋，可能導(dǎo)致算法對目標(biāo)性質(zhì)的誤判。比如把前方車輛當(dāng)做干擾信號錯誤地過濾，這時如果不能及時手動干預(yù)駕駛，或距離太短來不及反應(yīng)，怕是只能眼睜睜看著碰撞事故發(fā)生了。
來源：招商證券事后，寧波民生e點(diǎn)通也針對小鵬P7輔助駕駛功能的靜止物體識別能力，做了一個測試。
安全起見，地點(diǎn)選在了一個人煙稀少的地下停車場。
從結(jié)果來看，在三次測試中，小鵬P7都沒有成功識別到障礙物。
不過，相比來說，這個環(huán)境確實嚴(yán)苛了不少。光線不如室外的白天充足，而且作為障礙物的泡沫箱也比較小。
AEB未激活？
國內(nèi)某車企的技術(shù)工程師推斷稱，最終導(dǎo)致事故發(fā)生的原因應(yīng)該是LCC輔助駕駛的主動剎車AEB功能出現(xiàn)了問題。
ABE即自動緊急制動系統(tǒng)，全稱是Autonomous Emergency Braking。ABE能夠使得車輛在行駛時自動監(jiān)測車輛與前方車輛、障礙物或者行人的距離，小于安全距離時，ABE就會自動采取不同程度的制動，甚至完全剎停。
現(xiàn)在的自動駕駛輔助功能，無可避免地會有失效的概率存在。從目前的智能駕駛算法來說，某些傳感器、雷達(dá)的計算精度還沒有那么成熟，可能存在有些時候「分神」、沒有進(jìn)入工作狀態(tài)的情況。
而即使傳感器和雷達(dá)進(jìn)入了工作狀態(tài)，也未必能夠及時地成功完成靜態(tài)識別。
針對目前的AEB系統(tǒng)，微博網(wǎng)友遠(yuǎn)方有個LiuS也進(jìn)行了比較全面的分析。
毫米波雷達(dá)會發(fā)射毫米波然后接受反射回來的信息，來構(gòu)成點(diǎn)云信息。它優(yōu)勢在于測速、測距，但對障礙物的高度缺乏信息，而且容易被金屬干擾。
因為金屬的龍門架、路牌、過街天橋等都會對毫米波造成很大的干擾，因此需要做雜波過濾。而這里就有個bug——完全靜止的物體，會被當(dāng)做雜波過濾掉。
這也是為什么開啟輔助駕駛的車經(jīng)常會全速撞上靜止的車。
為此，自動駕駛系統(tǒng)還有第二重保障——攝像頭。
現(xiàn)在的攝像頭感知，普遍是在用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的深度機(jī)器學(xué)習(xí)。用大量的圖像信息喂給AI，教AI識別這些都是什么。
但攝像頭感知需要識別的時間，在車速太快的情況下，未必能反應(yīng)過來。而且路況往往是復(fù)雜的，前方的東西如果超出了AI的理解范圍，就可能被攝像頭漏識別了。自動駕駛的第三重保障，就是激光雷達(dá)。激光雷達(dá)可以提供三維點(diǎn)云，也就是帶距離、位置、高度、速度的豐富信息。
不過，由于成本和技術(shù)的原因，目前大多數(shù)車企都沒有為車輛配備激光雷達(dá)。
在這次事故中，毫米波雷達(dá)至少有200米的探測距離，然而在車輛以80km/h行駛時，車輛上的毫米波雷達(dá)、超聲波傳感器、高感知攝像頭都未及時識別出前方的危險。
來源：智波科技知名媒體42號車庫表示，目前因為輔助駕駛而引發(fā)的重大安全事故，原因幾乎如出一轍：弱勢場景下系統(tǒng)失效 + 駕駛者的分心駕駛。「了解系統(tǒng)的弱勢場景，避免弱勢場景下使用輔助駕駛，并且保持駕駛注意力是對自己和他人生命的負(fù)責(zé)。」
資深汽車博主PS3保羅也提醒說：現(xiàn)在各家對靜態(tài)物體的識別，都不能做到萬無一失，所以開車時一定要注意路況。
再說一遍，這不是自動駕駛
針對這次的事件，小鵬汽車回應(yīng)稱：
經(jīng)核實，8月10日下午，寧波一車主駕駛車輛與前方檢查車輛故障人員發(fā)生碰撞，發(fā)生人員傷亡。我們?yōu)楸敬问鹿手胁恍译x世的遇難者感到悲痛和惋惜。目前交警部門已經(jīng)立案處理，門店已第一時間已前往現(xiàn)場協(xié)助處理。我們將全力配合相關(guān)部門進(jìn)行事故調(diào)查，持續(xù)跟進(jìn)后續(xù)結(jié)果，并協(xié)助客戶處理后續(xù)相關(guān)事宜。
公開資料顯示，小鵬汽車的輔助駕駛 XPilot 包括車道居中輔助（LCC）、自適應(yīng)巡航（ACC）和自動變道輔助（ALC）等功能。其中，LCC 主要通過擋風(fēng)玻璃上的攝像頭對路上車道線進(jìn)行檢測，輔助控制方向盤，使車輛保持在兩條車道線中間行駛。
小鵬汽車官網(wǎng)顯示，車道居中輔助（LCC）是一項舒適性的輔助駕駛功能，激活該功能后，系統(tǒng)可以輔助駕駛員控制方向盤，持續(xù)將車輛居中在當(dāng)前車道內(nèi)。該功能適用于高速公路且具有清晰車道線的干燥道路工況，在城市街道上切勿使用。
小鵬汽車在用戶手冊中提及，LCC 是一項輔助駕駛功能，并不是完全意義上的自動駕駛，LCC功能啟用時，駕駛員仍需始終保持手握方向盤并在必要時接管方向盤。
此外，LCC 是為了駕駛舒適性和便利性而設(shè)計，無法應(yīng)對突發(fā)的危險情況。駕駛員有責(zé)任時刻保持警惕，安全駕駛，并掌控車輛。切勿依靠系統(tǒng)來應(yīng)對突發(fā)的緊急情況。務(wù)必觀察前方路況并準(zhǔn)備隨時采取糾正措施，否則可能導(dǎo)致嚴(yán)重傷害或死亡。
而這次事故需要我們牢記的是：自動/輔助駕駛系統(tǒng)永遠(yuǎn)不可能做到100%零事故，在開車時，請永遠(yuǎn)不要放開方向盤上的手。
參考資料：https://weibo.com/1642634100/M0xnUambl?refer_flag=1001030103_
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