在gazebo中導(dǎo)入移動小車+二維碼

一、導(dǎo)入移動小車

本文使用的是TurtleBot3的這個開源項(xiàng)目小車，安裝較為簡單，安裝完后使用鍵盤即可控制小車前后左右。

Turtlebot是一種室內(nèi)移動機(jī)器人，搭載激光傳感器，使機(jī)器有精確的距離感知能力。通過搭建仿真環(huán)境，可以在沒有硬件支持的情況下進(jìn)行仿真和編程，并熟悉ros系統(tǒng)。本文環(huán)境使Ubuntu18.04，安裝的是對應(yīng)的Ros melodic。

1、安裝turtlebot3

終端安裝代碼如下，前提是你已經(jīng)有了一個初始化好的ros工作空間，如果沒有需要自行先建立一下：

cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.gitgit clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.gitcd ..rosdep install --from-paths src -i -ycatkin_makesource ./devel/setup.bash

在用rosdep安裝依賴項(xiàng)或者make的時候，不同電腦可能會報一定的錯誤，需讀者根據(jù)終端錯誤對應(yīng)搜索解決，至此，安裝turtlebot3步驟完成，下面安裝turtlebot3的仿真環(huán)境。

2、 安裝TurtleBot3 Simulation

cd ~/catkin_ws/src/git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.gitcd ~/catkin_ws && catkin_makesource ./devel/setup.bash

到這里仿真代碼也就編譯完成了。

3、安裝鍵盤控制代碼

cd ~/catkin_ws/src/git clone https://github.com/ros-teleop/teleop_twist_keyboard.gitcd ~/catkin_ws && catkin_makesource ./devel/setup.bash

至此所有需要安裝的代碼均以完成。

????二、啟動小車

在turtlebot3_empty_world.launch文件里指定modle，改法如下：

終端輸入：

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch

上圖是默認(rèn)的小車，通過更改launch文件，可以更換不同的小車，源碼總共支持3個小車，

下圖展示了如何改為名為waffle_pi小車。

????三、控制小車

在終端已啟動完小車后，在打開一個新的終端，輸入下面這段代碼：

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

終端輸出如下；

鼠標(biāo)選中這個控制臺，按小寫的? u i o 。。。終端提示的那九個按鍵，就可以控制車的運(yùn)動了。

????四、加入二維碼靶標(biāo)

1、首先需要在.gazebo的路徑下加入需要添加的靶標(biāo)模型，這里我用的是dae格式的文件

這里具體的搭建過程，可以參考我之前的視頻或者博客。

2、將二維碼固定到車上

首先找到上圖我們使用的車的xacro模型文件，加入以下代碼：

??"ban">??????"0.2?0?0.15"?rpy="0?1.57?3.14"?/>??????????"/home/mapledream/.gazebo/models/ban/meshes/ban.dae"?/>  "ban_joint" type="fixed">    "0 0 0" rpy="0 0 0" />    "base_link" />    "ban" />

?

加入完，重新啟動launch文件，打開后如下：

到這里你就擁有了一個可以移動的頂著二維碼的小車了。

-------The End-------

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