十一假期結(jié)束了，想起了大二的一件往事

假期

十一期間，沒更新文章，加了兩天班，出門了幾次，剩下的時(shí)間都在寫代碼，真是難得的自己的時(shí)間啊

第一次出門是去朋友家吃餃子，北方人過節(jié)就吃餃子，多好，哈哈哈，感謝朋友和阿姨的盛情款待

第二次出門是去找?guī)煹艽蛴鹈蛄耍淮虻暮軕K的鏡頭我就不放了

黃色鞋子的是我，找了好久找到了個(gè)殺球并且?guī)煹苓€沒接住的鏡頭。。。00 年的在讀博士就是不一樣

第三次出門見了幾位獨(dú)立開發(fā)者，在深圳找了一加咖啡館，在店里坐了一下午聊天

做社交、截圖工具、硬件、電商和項(xiàng)目管理，每個(gè)人做的事情都差異很大，不過聊起來都很有意思

和寫文章的感覺不同，大家都是開發(fā)者，專注于解決問題，創(chuàng)造工具

回家的時(shí)候我恰好和做硬件的大佬一路，聊起來我本科的時(shí)候曾經(jīng)做過一段時(shí)間的嵌入式，感慨頗多

當(dāng)時(shí)用很多茹毛飲血的技術(shù)方案去解決問題，用過焊錫、接過杜邦線、甚至還自己手工做過地圖

于是我又想起了那段難忘的回憶，當(dāng)時(shí)還專門寫了一篇文章去記錄，放在了 QQ 空間里

節(jié)假日期間，自己依然保持著開發(fā)強(qiáng)度，現(xiàn)在假期也要結(jié)束了，這篇文章就拿出來跟大家分享一下

現(xiàn)在一看，那時(shí)候?qū)懳恼逻€很剛硬，用了一堆排比句體現(xiàn)我們的不容易，哈哈哈

大二時(shí)候?qū)懙囊黄恼?/span>

每當(dāng)覺得自己頹廢，一籌莫展的時(shí)候，想想曾經(jīng)坐過三天的綠色地毯。

C 區(qū) 4 樓的綠色地毯，所謂的機(jī)器人游中國(guó)的地圖，沒有人比我更熟悉它是怎么被制造出來的。

盡管它給地磚添了一抹與眾不同的綠意，卻依舊又冷又硬。

我們?cè)谀抢铮M裝著一個(gè)機(jī)器人，匍匐著身體，端著電腦，敲著代碼，連續(xù)度過了四天三夜，沒接觸過床，沒有機(jī)會(huì)洗漱，每個(gè)人睡了不超過 6 個(gè)小時(shí)。

當(dāng)然，這不是全部。

事情要從兩個(gè)月前說起，從接手創(chuàng)新項(xiàng)目到參加比賽，我們都知道要付出很多，卻沒想過要付出這么多。

兩個(gè)月前，我開始著手制作場(chǎng)地，那個(gè)時(shí)候真的是什么都沒有，原有的地毯不夠大，原有的白線不能貼，沒有參考圖片，沒有足夠的工具，沒有人能夠告訴我應(yīng)該從哪兒做起。唯一有的，就是一張官網(wǎng)上的 8 頁規(guī)則以及不成形地圖的 pdf。

但就是做出來了，從無到有，買地毯、鋪地毯、貼白線，做障礙物和景點(diǎn)，只記得兩個(gè)月中每天下午都要到 C407，用刀把快遞剩下與從食堂要來的紙盒裁出形狀，然后粘牢。僅僅依靠?jī)H有的兩張參考圖片與規(guī)則，每天量尺寸、裁紙板、粘紙板、量尺寸、裁紙板、粘紙板，才有了今天所謂的地圖。

• 很少有人知道，地毯有褶皺，所以找到了許多舊書來壓著。
• 很少有人知道，轉(zhuǎn)了那么多店卻買不到 25mm 寬的白線。
• 很少有人知道，地毯上的白線是如何精準(zhǔn)的貼上去的。
• 很少有人知道，白線第一次貼完之后會(huì)卷縮，就跟沒貼一個(gè)樣子。
• 很少有人知道，白線并不能很好地粘在地毯上，很容易就被揭起。
• 很少有人知道，每個(gè)用紙板制作的障礙與景點(diǎn)，測(cè)量時(shí)要考慮很多東西。

• 很少有人知道，這些障礙與景點(diǎn)是如何既保證可拆除又能保證不被機(jī)器人撞變形的。
• 很少有人知道，地圖上的那個(gè)圓形是用笤帚、麻繩、粉筆與白線做出來的。

• 很少有人知道，地圖上最高的那個(gè)景點(diǎn)叫做珠穆朗瑪峰，那個(gè)是如何制作并且能夠承載住一量 1kg 重的小車的。
• 很少有人知道，明明貼著請(qǐng)勿踩踏，依舊在地毯上發(fā)現(xiàn)鞋印，還有野狗的糞便和尿跡是讓人多么的無奈。

• 很少有人知道，地圖是用吸塵器來保養(yǎng)的。
• 很少有人知道，做地圖的過程中，手指多次被燙傷，為了制作珠峰，一只手的四只手指分別被不同程度的劃傷與燙傷。

做地圖對(duì)學(xué)軟件、嵌入式根本沒有任何關(guān)系，但總要有人來做，總要有人來鋪路，為了我們?nèi)齻€(gè)人，為了這次比賽，也為了幾年之后離開能夠留下點(diǎn)兒什么東西在學(xué)院里。

兩個(gè)月前，我們開始著手組裝機(jī)器人，那個(gè)時(shí)候真的是什么都沒有，沒有成型的機(jī)器人，沒有可參考的機(jī)器人圖片，不知道應(yīng)該使用什么傳感器，不知道應(yīng)該使用什么控制芯片。

但就是做出來了，從無到有，最開始組裝買來的機(jī)器人，能跑能轉(zhuǎn)，我們興奮的不得了，后來按照我們的想法與實(shí)際需求，不斷的拆掉、改裝、拆掉、改裝。威行曾經(jīng)無數(shù)次的給車打孔，安裝輪胎、設(shè)計(jì)傳感器的位置，焊錫，粘膠，根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行改裝。

• 很少有人知道，給一個(gè)新車盤打孔安裝上馬達(dá)就需要半天的時(shí)間。
• 很少有人知道，如何使用銅柱讓灰度傳感器離地在 1.9cm。

很少有人知道，灰度傳感器由于精度問題，必須低于比賽門檻，同時(shí)會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人無法通過門。

• 很少有人知道，為了解決如何通過門，買了多少小輪，威行又粘了多久。
• 很少有人知道，數(shù)字指南針不能受鐵和電池的干擾，是如何把它架高的。
• 很少有人知道，速度和爬坡能力成反比，為了找到合適的，我們先后買了整整 5 套馬達(dá)，耽誤了一周的進(jìn)度。

很少有人知道，考慮平衡重心，把電池固定在小車上，嘗試了多少種方法。

很少有人知道，把密密麻麻的杜邦線結(jié)合代碼連接正確，需要整整一天的時(shí)間。

• 很少有人知道，對(duì)于不同的器件螺絲螺母該如何選擇。
• 很少有人知道，電池在電量不同時(shí)，小車會(huì)出現(xiàn)不按照代碼執(zhí)行的現(xiàn)象。
• 很少有人知道，焊板子即便焊的非常仔細(xì)也會(huì)出現(xiàn)漏電的現(xiàn)象。
• 很少有人知道，杜邦線斷了或者接觸不良，就跟斷路一樣，連接無誤卻不能正常運(yùn)作，會(huì)讓人有多苦惱。
• 很少有人知道，給灰度傳感器遮光要考慮多少種材料，并且剪壞了一件衣服。

很少有人知道調(diào)節(jié)灰度傳感器的電位器，保證白線上最多有兩個(gè)燈亮，需要跪在地毯上彎著腰打著手電用最細(xì)的鐘表套件去轉(zhuǎn)。

兩個(gè)月前，浩浩和威行開始編寫控制機(jī)器人的代碼，那個(gè)時(shí)候真的是什么都沒有，沒有能夠成功循跡的代碼，沒有能夠參考的信息，沒有能夠指導(dǎo)的老師。

但就是做出來了，從無到有，從繁到簡(jiǎn)，最后整理出了精簡(jiǎn)的 4000 行代碼，沒有抄襲，完全是我們自己寫出來的，通過代碼能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人所有的功能，循跡，轉(zhuǎn)彎，上平臺(tái)，轉(zhuǎn) 360 度，過減速板，過門檻，上珠峰。

• 很少有人知道，為了保證代碼上能夠與實(shí)際的輪子相對(duì)應(yīng)，拷問了多少次邏輯思維。
• 很少有人知道，為了保證換了車頭之后使用方向不改變，要修改多少代碼。
• 很少有人知道，機(jī)器人的輪速有差異，跑出去的并不是一條直線。

• 很少有人知道，如何能夠讓機(jī)器人在偏出白線的情況下再調(diào)整回來，并且不出現(xiàn)卡頓和走 S 型的現(xiàn)象。
• 很少有人知道，為了轉(zhuǎn)準(zhǔn) 360 度要實(shí)驗(yàn)多少次，并且每當(dāng)出現(xiàn)問題卻不知道代碼哪里錯(cuò)誤是有對(duì)令人心煩。
• 很少有人知道，同一段路線，昨天跑的還很正常，今天就頻頻出事故多讓人惱火。
• 很少有人知道，代碼上一點(diǎn)點(diǎn)的問題和錯(cuò)誤，在實(shí)際硬件物體上會(huì)產(chǎn)生多么大的異常。
• 很少有人知道，明白一個(gè)傳感器如何使用，在方法正確的情況下，至少需要整整一天的時(shí)間。

• 很少有人知道，為了讓機(jī)器人自己能夠知道它過了減速板，需要修改多少次代碼，換多少次思路。
• 很少有人知道，為了讓機(jī)器人知道它過了門檻，需要進(jìn)行怎樣的思考與實(shí)驗(yàn)。
• 很少有人知道，有些代碼上的錯(cuò)誤自己看半個(gè)小時(shí)也看不出來，而與別人商量一下可能馬上豁然開朗。

當(dāng)然，這些都只是困難的一部分。

由于考試，直到五一我們才有了大量能夠用在做機(jī)器人的時(shí)間，改變了之前分頭行動(dòng)的情況，三個(gè)人一起商量，一起工作。

到了最后的那三天，不得不放棄所有的上課時(shí)間來進(jìn)行準(zhǔn)備，那幾乎不眠不休的三天，現(xiàn)在回想起來真是不可思議，由于整天在地毯上寫代碼腿都跪青了，每天都是一個(gè)人輪流帶三個(gè)人的飯。

而又有誰會(huì)想到半夜兩點(diǎn)鐘大家都睡熟的時(shí)間，我和浩浩居然會(huì)為了一個(gè)函數(shù)的修改在 C 區(qū) 4 樓的地毯上爭(zhēng)執(zhí)不休。

每到清晨四五點(diǎn)鐘的時(shí)候，三個(gè)人不是倒在了地毯上，就是趴在了桌子上，坐著都能睡著，而休息了一個(gè)小時(shí)左右又相繼起來繼續(xù)工作。

期間，又一次馬達(dá)損壞，險(xiǎn)些讓我們不能繼續(xù)參加比賽，之前的努力付諸東流，在跑路線的時(shí)候輪子也頻繁掉落，困難到讓人感覺窒息。

由于之前的機(jī)器人撞裂的不成樣子，在時(shí)間這樣緊張的情況下，還是做出了新機(jī)器人，但是由于新機(jī)器人變輕，導(dǎo)致之前的代碼完全不適用，整整延誤了我們一天的時(shí)間才想明白問題的關(guān)鍵所在。我們用最低的成本實(shí)現(xiàn)了難度高的控制，要知道，制作一個(gè)機(jī)器人，把人的想法加給它是有多么的難。其他的困難不過是一時(shí)的困惑，倒還好說，但是最影響人心情的就是三個(gè)人之間的爭(zhēng)吵與矛盾，會(huì)讓人感到壓抑的氛圍蔓延到每個(gè)人的心上，但無論如何，始終都沒有人說過放棄，或許每個(gè)人都是這樣想的，即便另外兩個(gè)人放棄，我也要堅(jiān)持著把這件事情做完。

5 月 9 日清晨 5:47，由于疲憊和困頓，三個(gè)人在休息了不到一個(gè)小時(shí)的這個(gè)時(shí)候清醒過來，沒有機(jī)會(huì)和地方洗漱，匆忙收拾好東西直奔機(jī)場(chǎng)，在出租車上三個(gè)人都睡著了，由于不清楚登機(jī)時(shí)間，只能匆忙的把不讓帶到飛機(jī)上的剪子、螺絲刀丟在了機(jī)場(chǎng)。到了上海，打了兩個(gè)小時(shí)的出租車才到比賽現(xiàn)場(chǎng)，又進(jìn)行緊張的調(diào)試，由于現(xiàn)場(chǎng)的地毯非常的滑，門檻和減速板也有很大差異，之前費(fèi)盡功夫?qū)懙拇a完全不適用，整整用了一下午的時(shí)間改參數(shù)才讓其能夠正常跑動(dòng)。

最令我們失望的是，很多機(jī)器人都是網(wǎng)上買來的成品，不過是稍微修改一下代碼就拿來使用，機(jī)器人的輪子、提起方式、所用傳感器，重復(fù)率相當(dāng)?shù)母撸猩跽撸瑱C(jī)器人完全長(zhǎng)得一個(gè)樣子，這哪里是比賽技術(shù)，這就是在砸錢！

他們的一個(gè)機(jī)器人買來就是七八千，使用集成模塊非常容易控制，而我們的機(jī)器人成本不過五百，代碼完全自己書寫，這該是怎樣的差距。

我們?cè)谑裁炊紱]有的時(shí)候也未曾放棄過，直到這個(gè)時(shí)候，我們萌生了退意，除了我們準(zhǔn)備倉促之外，這也是我們失利的重要原因。

或許這只是我們一次特別的經(jīng)歷，只與個(gè)人有關(guān)，但我們所想到的卻是希望能留下些什么經(jīng)驗(yàn)給后來人，比賽，考驗(yàn)的絕對(duì)不僅僅是一個(gè)人的技術(shù)水平，而是這個(gè)人的全部，包括他的精神力、細(xì)致程度、做事方法、合作交流能力以及心理承受能力。

一件事情的結(jié)束更多的是需要思考，為什么會(huì)這樣？學(xué)院對(duì)學(xué)生學(xué)業(yè)創(chuàng)新的投資都投到了哪里去，所謂的創(chuàng)新項(xiàng)目實(shí)際上老師們是否真的提供了經(jīng)濟(jì)上的支持？如果老師在經(jīng)濟(jì)上已經(jīng)支持了學(xué)生，又有多少學(xué)生是真的在做？

不到外面的世界去看一看就會(huì)一直覺得自己還很好，生于憂患，死于安樂，不正是這個(gè)道理嗎？

“聞?wù)咦憬洹保Ｍ芤源朔?jīng)歷給更多人以啟發(fā)，你可以不熱愛旅行，但一定要離開象牙塔，去看看外面的世界。

小結(jié)

那時(shí)候的自己還是很憤青的，我、威行（大神陳）和浩浩（衣大神）在 2012 年入學(xué)的時(shí)候，我們的專業(yè)是軟件工程（日語強(qiáng)化），這個(gè)和我們本來的目標(biāo)都有出入。

大鵬是被調(diào)劑的本來我想學(xué)建筑，威行也是被調(diào)劑的我記得他想學(xué)機(jī)械，浩浩不是被調(diào)劑的，但是他不喜歡學(xué)日語

后來本科畢業(yè)了，三個(gè)人都去讀研了，現(xiàn)在都入職工作了，慢慢接近自己想要成為的人

這么多年過去了，生活讓我變得圓滑，但是隨著年齡的增長(zhǎng)自己也有新的棱角，成為一名優(yōu)秀的軟件開發(fā)工程師是我一直的目標(biāo)

假期結(jié)束了，希望自己依然像大二那一年一樣，和小伙伴們一起勇往無前