單目的結(jié)構(gòu)光標(biāo)定有兩種方法：

• 將投影儀當(dāng)做逆相機
• 投影儀建模為新的模型

我們先介紹第二種。

單目結(jié)構(gòu)光參數(shù)標(biāo)定法

該方法將投影儀建模為新的模型（逆向針孔模型），直接將投影儀的標(biāo)定簡化為8個未知參數(shù)的標(biāo)定，具體標(biāo)定步驟如下：

1. 按照合適的角度固定好相機和投影儀，標(biāo)定過程中保證兩者相對靜止
2. 準(zhǔn)備好標(biāo)定板，可以使用打印的標(biāo)定板，也可以使用陶瓷標(biāo)定板
3. 投影儀關(guān)閉，相機拍攝標(biāo)定板圖片
4. 投影儀投射多頻相移圖片（僅投射y方向條紋），相機同時進行拍攝
5. 改變系統(tǒng)相對標(biāo)定板的位姿，重復(fù)步驟3\4，拍攝>15組數(shù)據(jù)
6. 使用拍攝的標(biāo)定板圖片進行相機標(biāo)定，獲得相機內(nèi)外參，并保存每個標(biāo)定板的角點位置信息

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標(biāo)定模型如下所示：

 圖1 標(biāo)定模型 

其中：

• OXYZ：參考坐標(biāo)系，根據(jù)投影裝置建立的：
  1）OXY平面平行于投影面
  2）Y軸平行于光柵條紋
  3）Z軸經(jīng)過投影中心Op

• P'：物點P在OXY平面上的投影
• P''：P'在OXY平面的X軸上的投影
• D: Op與OXY平面的交點
• D''：D在OXY平面的X軸上的投影

  
  

具體方法：

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聞道有先后，術(shù)業(yè)有專攻，如是而已 ╮(╯_╰)╭