▌交流磁場信號會改變地磁計嗎？

卓大，我想問個問題，智能車比賽的交流信號磁場會對地磁計產(chǎn)生影響嗎?

▓ 回復(fù)：在今年的智能車競賽中存在兩個交流信號源：（1）第一種是電磁賽道上的電磁導(dǎo)引線，它內(nèi)部通有20kHz，100mA（峰峰值）的交流信號。（2）第二種是節(jié)能信標(biāo)組的無線電能信號，它的頻率為150kHz，它比起前面的20kHz強(qiáng)度大兩個數(shù)量級別。

理論上這些交變電流信號都會產(chǎn)生磁場。對于基于HALL原理的地磁計能夠產(chǎn)生影響。但是由于它們的頻率很快，這會使得地磁計內(nèi)部通過低通濾波器將其濾除。

比如，下面是使用磁鐵在ESP32芯片上運(yùn)動，ESP測量到磁鐵磁場的變化。

下面將無線信標(biāo)的發(fā)送線圈放置在ESP32模塊上，打開無線發(fā)送電源，可以看發(fā)送線圈所產(chǎn)生的強(qiáng)大高頻電磁場使得ESP32的HALL輸出出現(xiàn)很大的波動。

在對HALL采集信號進(jìn)行平滑濾波，可以大大減小這種干擾。下面是對于ESP32的HALL輸出進(jìn)行256個數(shù)據(jù)區(qū)平均值，可以看到，輸出的數(shù)據(jù)基本上不會因為發(fā)送線圈的工作而發(fā)生改變。

▌02 節(jié)能信標(biāo)燈

卓老師，今年節(jié)能信標(biāo)燈的規(guī)格是否公布了？

▓ 回復(fù)：本周已經(jīng)對于供應(yīng)商提供的信標(biāo)燈功能和指標(biāo)進(jìn)行了測試。詳細(xì)的規(guī)格說明將會公布在競賽網(wǎng)站。 相比于以前的信標(biāo)，今年比賽所使用的信標(biāo)燈不再懼怕車模的沖撞，車?？梢灾苯訅哼^信標(biāo)燈完成觸發(fā)和充電過程，這樣就可以保證比賽的順暢。

信標(biāo)燈盤同時發(fā)送以下信號導(dǎo)引車模定位：

紅光：車?？梢允褂脭z像頭判定信標(biāo)位置；閃爍頻率5Hz；
紅外光：車?？梢越柚诩t外接收管來判斷信標(biāo)大體方位；或者在攝像頭前增加紅外過濾片來減少環(huán)境光的影響；高頻調(diào)制頻率40kHz；低頻斬波頻率5Hz。
無線充電信號：頻率150kHz，可以進(jìn)行50W電能傳輸，為車模提供充電功率；車模也可以借助于無線電信號完成信標(biāo)方位確定。

信標(biāo)的工作模式與往屆的光電和聲音信標(biāo)相同，今年車模不需要再考慮躲避信標(biāo)燈，但需要綜合應(yīng)用紅光、紅外、電磁來完成信標(biāo)燈搜索定位。

▌03 視覺AI組

在上次參加視覺AI培訓(xùn)會上，聽說路邊的目標(biāo)圖片會增加邊框，是這樣的嗎？

▓ 回復(fù)：在剛剛結(jié)束的競賽網(wǎng)絡(luò)討論會中，我們與NXP公司，逐飛公司進(jìn)行討論，對于AI視覺組的規(guī)則進(jìn)行了初步修訂：

為了方便同學(xué)們的車模作品能夠更好地定位目標(biāo)圖片在復(fù)雜背景中的位置，降低對計算機(jī)視覺的要求，將會對目標(biāo)圖片增加10厘米見方，寬度為1厘米的深色邊框。
在三岔路口的數(shù)字標(biāo)示在車模兩圈的運(yùn)行過程中，保持固定。因此要求車模在遇到相同的數(shù)字的時候，第一次根據(jù)數(shù)字內(nèi)容選擇正確的支路運(yùn)行；第二次到達(dá)相同三岔路口則沿著相反的支路運(yùn)行；
對于車模對目標(biāo)靶透射的激光信號進(jìn)行了規(guī)定。