Ubuntu install kitti2bag!

登龍

這是我的第 137?篇原創(chuàng)

項(xiàng)目需要測(cè)試建圖效果，但是目前我們自己的語(yǔ)義分割訓(xùn)練的效果不是太好，外參矩陣標(biāo)定的精度也不高，所以打算使用 KITTI 數(shù)據(jù)集作為測(cè)試，為此需要將 KITTI 數(shù)據(jù)集轉(zhuǎn)為 bag 包方便回放，這里要安裝一個(gè) kitti2bag 的工具，記錄下安裝過(guò)程，并不是一步到位。

1. 更新 pip 安裝 kitti2bag

安裝前提示我更新 pip，我用的 Python2.7 使用的是 pip：

pip?install?--upgrade?pip

安裝 kitti2bag：

pip?install?kitti2bag

2. 運(yùn)行 kitti2bag 提示 command no found

安裝完后直接命令行運(yùn)行 kitti2bag 提示命令找不到：

kitti2bag

command?no?found!

但是我已經(jīng)安裝成功了，所以我查找了下 kitti2bag 的位置，我先使用卸載命令查看 kitti2bag 提示的安裝位置在哪里：

pip?uninstall?kitti2bag

發(fā)現(xiàn)在 /home/dlonng/.local/bin/kitti2bag 下，所以我直接把 kitti2bag 拷貝到 /usr/bin/ 下：

sudo?cp?/home/dlonng/.local/bin/kitti2bag?/usr/bin/

ls?/usr/bin/kitti2bag

kitti2bag

重啟終端，再執(zhí)行 kitti2bag，打印出使用信息說(shuō)明可以使用：

kitti2bag

usage:?kitti2bag?[-h]?[-t?DATE]?[-r?DRIVE]
?????????????????[-s?{00,01,02,03,04,05,06,07,08,09,10,11,12,13,14,15,16,17,18,19,20,21}]
?????????????????{raw_synced,odom_color,odom_gray}?[dir]
kitti2bag:?error:?too?few?arguments

配一張我執(zhí)行這個(gè)過(guò)程的圖片：

3. 使用 kitti2bag 轉(zhuǎn)換 bag

下載了 KITTI 包后，我把數(shù)據(jù)集和標(biāo)定文件都解壓到當(dāng)前目錄，注意它們都會(huì)解壓到以時(shí)間命名的文件夾中：

unzip?KITTI_2011_09_26_drive_0020_sync
unzip?2011_09_26_calib.zip

上面兩者都解壓到 2011_09_26 目錄下，然后在解壓后的目錄的上一級(jí)運(yùn)行如下的轉(zhuǎn)換命令，raw_synced 表示下載的數(shù)據(jù)集是否是同步過(guò)的，我下載是是同步的，所以加上了這句，不過(guò)基本都是用同步的：

kitti2bag?-t?2011_09_26?-r?0020?raw_synced?.

等待轉(zhuǎn)換完成，即可看到生成的 bag 包，打印下 info 看下信息：

大功告成！

參考鏈接：

• https://github.com/tomas789/kitti2bag/issues/20

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