ROS 機(jī)器人技術(shù) - ROS 與 PCL 的點云類型轉(zhuǎn)換

登龍

這是我的第 138?篇原創(chuàng)

在圖像和點云的融合節(jié)點中，做了一個點云格式的轉(zhuǎn)換：

• ROS 點云 sensor_msgs::PointCloud2 -> PCL 第一代點云 pcl::PointCloudpcl::PointXYZ

這里記錄下常用的 ROS 和 PCL 之間的轉(zhuǎn)換。

1. sensor_msgs::PCLPointCloud2 <=> pcl::PointCloudpcl::PointXYZ

把 ROS PointCloud2 轉(zhuǎn)為 PCL 第一代 PointCloud，方便用 PCL 庫處理：

void?pcl::fromROSMsg(const?sensor_msgs::PointCloud2?&,?pcl::PointCloud?&);

比如：

sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr&?cloud_msg;

//?PCL?第一代點云
pcl::PointCloud::Ptr?pcl_cloud_msg(new?pcl::PointCloud);

//?ROS?點云?->?PCL?第一代點云
pcl::fromROSMsg(*cloud_msg,?*pcl_cloud_msg);

把 PCL 第一代 PointCloud 轉(zhuǎn)為 ROS PointCloud2，用于發(fā)布 ROS 的點云主題：

void?pcl::toROSMsg(const?pcl::PointCloud?&,?sensor_msgs::PointCloud2?&);

比如：

//?PCL?第一代點云
pcl::PointCloud::Ptr?out_cloud(new?pcl::PointCloud);

//?ROS?點云
sensor_msgs::PointCloud2?fusion_cloud;

//?PCL?第一代點云?->?ROS?點云
pcl::toROSMsg(*out_cloud,?fusion_cloud);

2. sensor_msgs::PCLPointCloud2 <=> pcl::PCLPointCloud2

所用的頭文件：

#include?

把 ROS PointCloud2 轉(zhuǎn)為 PCL 第二代 PointCloud2：

void?pcl_conversions::toPCL(const?sensor_msgs::PointCloud2?&,?pcl::PCLPointCloud2?&)

比如：

//?ROS?點云?->?第二代?PCL?點云
//?cloud_msg?和?pcl_cloud2?這里都定義為指針
pcl_conversions::toPCL(*cloud_msg,?*pcl_cloud2);

把 PCL 第二代 PointCloud2 轉(zhuǎn)為 ROS PointCloud2：

void?pcl_conversions::moveFromPCL(const?pcl::PCLPointCloud2?&,?const?sensor_msgs::PointCloud2?&);

比如：

pcl::PCLPointCloud2?pcl2_cloud_filtered;
sensor_msgs::PointCloud2?ros_cloud_filter;

//?第二代?PCL?點云?->?ROS?點云
pcl_conversions::fromPCL(pcl2_cloud_filtered,?ros_cloud_filter);

參考鏈接：

• https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/6651326.html

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