CartographerROS 系統(tǒng)支持的 SLAM 庫

Cartographer，是Google開源的一個ROS系統(tǒng)支持的2D和3D SLAM（simultaneous localization and mapping）庫。

SLAM 算法結合來自多個傳感器（比如，LIDAR、IMU 和 攝像頭）的數(shù)據(jù)，同步計算傳感器的位置并繪制傳感器周圍的環(huán)境。例如，使用該方法繪制住室的平面圖：

• 拿著一臺激光測距機站在房屋中央，在紙上畫一 X ；

• 測量你所在位置到任一墻面的距離；

• 在墻面所在位置畫一條線，并寫下 X（你所在位置）與墻面之間的距離；

• 測量你所在位置到另一墻面的距離并畫出代表墻面的直線；

• 現(xiàn)在，移動到房屋的另一位置；

• 因為墻面不會移動，你可以測量到上述兩個墻面的距離，從而測定你的位置；

SLAM 是眾多自動駕駛平臺的重要組件，比如自動駕駛汽車、倉庫中的自動叉車、掃地機器人、UAVs 等。

在產業(yè)界和學術界常見的傳感器配置上，Cartographer 能實時建立全局一致的地圖。