MuJoCo多關(guān)節(jié)動力學(xué)物理引擎

MuJoCo 全稱 Multi-Joint dynamics with Contact （接觸型多關(guān)節(jié)動力學(xué)），它是一個模擬接觸周圍環(huán)境的多關(guān)節(jié)運動的物理引擎，可用于機器人動作、生物力學(xué)、圖形和動畫、機器學(xué)習(xí)等領(lǐng)域。

MuJoCo 的核心引擎是用 C 語言編寫的，因此可以輕松移植到各種架構(gòu)。作為機器人研究領(lǐng)域的重要工具，MuJoCo 具備強大的場景描述能力，并包含真實世界機器人組件的各種元素，如等式約束、動作捕捉標記、肌腱、執(zhí)行器和傳感器。

主要特性：

• 在廣義的坐標下模擬，避免出現(xiàn)關(guān)節(jié)違規(guī)
• 即使存在接觸，也能很好地定義逆動力學(xué)
• 通過凸優(yōu)面化來統(tǒng)一連續(xù)時間的公式化約束
• 約束包括軟接觸、限制、干摩擦、等式約束
• 可以模擬粒子系統(tǒng)、布料、繩索和軟物體的
• 執(zhí)行器，包括電機、氣缸、肌肉、肌腱、曲柄滑塊
• 可選擇牛頓、共軛梯度或投影高斯-賽德爾求解器
• 選擇金字塔形或橢圓形摩擦錐，密集或稀疏的 Jacobians 矩陣
• 可選擇 Euler 或 Runge-Kutta 數(shù)值積分器
• 多線程采樣和有限差分近似
• 直觀的 XML 模型格式（稱為 MJCF）和內(nèi)置模型編譯器
• 具有 OpenGL 交互式 3D 可視化功能的跨平臺 GUI
• 運行時模塊用 ANSI C 編寫并手動調(diào)整以提高性能