四足機(jī)器人多傳感器融合導(dǎo)航算法模塊

需求核心內(nèi)容：
1、基于四足機(jī)器人（宇樹Go2）的雷達(dá)、深度相機(jī)、GNSS、WIFI、4G/5G、IMU、里程計(jì)等傳感器數(shù)據(jù)，構(gòu)建高精度3D環(huán)境地圖（機(jī)器狗自帶傳感器或擴(kuò)展的第三方傳感器）
2、支持室內(nèi)外、多樓層復(fù)雜環(huán)境建圖
3、融合多傳感器數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)厘米級(jí)高精度定位，抗環(huán)境?擾設(shè)計(jì)，確保在低特征、???輛等有?擾場(chǎng)景中的穩(wěn)定性
4、支持設(shè)置導(dǎo)航點(diǎn)，可配置導(dǎo)航點(diǎn)運(yùn)動(dòng)參數(shù)（速度、避障、停障、形式方向）、導(dǎo)航點(diǎn)屬性等
5、實(shí)現(xiàn)一鍵目標(biāo)點(diǎn)導(dǎo)航，即一鍵召喚功能，可指定任意目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)（GPS坐標(biāo)或SLAM坐標(biāo)），機(jī)器人自主規(guī)劃路徑并前往
6、基于宇樹SDK實(shí)現(xiàn)一鍵回充功能，可由任意坐標(biāo)點(diǎn)下發(fā)回充任務(wù)
7、開發(fā)建圖、定位、導(dǎo)航相關(guān)接口，提供上層應(yīng)用調(diào)用