一文讀懂AGV的關(guān)鍵技術(shù)——激光SLAM與視覺SLAM的區(qū)別

移動(dòng)機(jī)器人(AGV)是工業(yè)機(jī)器人的一種。它由計(jì)算機(jī)控制，具有移動(dòng)、自動(dòng)導(dǎo)航、多傳感器控制、網(wǎng)絡(luò)交互等功能，在實(shí)際生產(chǎn)中最主要的用途是搬運(yùn)，可以說只要有搬運(yùn)需求的地方，就有移動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用可能。

近年來，移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)在世界范圍內(nèi)得到快速發(fā)展。人們致力于把移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)用于各種場景中，從室內(nèi)外搬運(yùn)機(jī)器人，到服務(wù)型機(jī)器人，再到工業(yè)機(jī)器人等，移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)用都得到了巨大突破。

在移動(dòng)機(jī)器人研究中一個(gè)最關(guān)鍵的技術(shù)就是即時(shí)定位和建圖，也就是所謂的SLAM技術(shù)。SLAM它試圖解決這樣的問題：一個(gè)機(jī)器人在未知的環(huán)境中運(yùn)動(dòng)，如何通過對環(huán)境的觀測確定自身的運(yùn)動(dòng)軌跡，同時(shí)構(gòu)建出環(huán)境的地圖。

SLAM技術(shù)正是為了實(shí)現(xiàn)這個(gè)目標(biāo)涉及到的諸多技術(shù)的總和。由于其重要的理論與應(yīng)用價(jià)值，被很多學(xué)者認(rèn)為是實(shí)現(xiàn)真正全自主移動(dòng)機(jī)器人的關(guān)鍵。

按照核心的功能模塊來區(qū)分，目前常見的移動(dòng)機(jī)器人SLAM系統(tǒng)一般具有兩種形式：基于激光雷達(dá)的SLAM(激光SLAM)和基于視覺的SLAM(Visual SLAM或VSLAM)。

那么激光SLAM與視覺SLAM到底有何不同呢？看下面這個(gè)表格就一目了然啦~

激光SLAM與視覺SLAM比較

通過對比我們發(fā)現(xiàn)，激光SLAM和視覺SLAM各擅勝場。兩者相較，激光 SLAM 構(gòu)建的地圖精度高，不存在累計(jì)誤差，且能直接用于定位導(dǎo)航。

當(dāng)然，激光SLAM也有一定的局限性。比如在又長又直、兩側(cè)是墻壁的長廊或是動(dòng)態(tài)變化大的環(huán)境中，單純依靠激光SLAM容易發(fā)生定位丟失的情況。

其實(shí)，要想讓移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)對各種復(fù)雜的使用場景，激光SLAM與視覺SLAM必將在相互競爭和融合中發(fā)展，多傳感器融合導(dǎo)航必然是未來發(fā)展方向。伴隨移動(dòng)機(jī)器人核心技術(shù)的解決，將替代人工完成簡單、重復(fù)、勞動(dòng)量大的繁雜工作，真正為人類服務(wù)。