波士頓動力Atlas同款算法，加州理工和清華共同設計優(yōu)化的法國外骨骼機器人
大數據文摘授權轉載自機器人大講堂
外骨骼，又稱動力裝甲或動力服，從前只存在于科幻電影中，而現在它們逐漸走入現實，在軍事、醫(yī)療康復、體能增強等領域均能看見它們的身影。
從科幻走進現實的外骨骼機器人不是個新話題，#上海“機甲戰(zhàn)士”外賣小哥，#癱瘓父親穿機械骨骼接女兒放學等統(tǒng)統(tǒng)上了頭條，給大家?guī)聿簧賹ξ磥硎澜绲臅诚搿?/span>
今天小編給大家介紹的這款外骨骼機器人有點不一般，據外媒報道，不僅和波士頓動力的Atlas人形機器人使用同款技術，加州理工大學和清華大學還為其設計優(yōu)化算法！
這款外骨骼機器人叫做Atalante，由法國初創(chuàng)公司Wandercraft研發(fā)，主要用于下肢康復，輔助患者站立或行走。
來一起看看它的表現：
它可以毫不費力地進行垂直訓練和地面行走，確保了連貫的感官反饋，雖然速度不快，但非常穩(wěn)定。
左右晃動，彎腰撿東西，不用擔心會摔倒。
穿戴也很方便，不到4分鐘就可以穿戴整齊，患者自己也可以輕松操作。
i7處理器，自適應平衡，波士頓動力Atlas同款算法
i7處理器，自適應平衡，波士頓動力Atlas同款算法
波士頓動力的Atlas人形機器人大家應該不陌生了，能跑能跳還能后空翻，時不時還能來點迷人小舞步。
Atalante外骨骼機器人采用了與Atlas人形機器人的同款算法，復雜的演算法架構可創(chuàng)造動態(tài)平衡，完全自動化地協(xié)助病患站立，無須任何外力如拐杖的支撐也能取得平衡。
外骨骼機器人的靠背配備有英特爾(Intel) i7處理器，它可以判斷機器人如何平衡和行走。穿戴者可通過指令來控制該設備，或者由專業(yè)人員使用專用程序來控制。
用戶坐在設備中，然后移動臀部，向臀部、膝蓋和腳踝處的發(fā)動機發(fā)送移動信號，促使設備處于站立位置。
Atalante重量約為59公斤，但動力外骨骼會自主平衡，因此不會給患者增加任何負擔；在電池續(xù)航力方面，Atalante可持續(xù)使用一整天。
加州理工、清華大學為其開發(fā)優(yōu)化算法，定制化提升舒適感
加州理工、清華大學為其開發(fā)優(yōu)化算法，定制化提升舒適感
穩(wěn)定行走+自適應平衡+超強續(xù)航，Atalante的現有方法已經能夠滿足外骨骼的康復要求，但還無法滿足用戶的個人偏好。
加州理工大學和清華大學共同為Atalante外骨骼機器人開發(fā)了優(yōu)化算法——混合驅動學習方法 COSPAR 算法，可以利用“個人偏好”，定制化提升下肢外骨骼的舒適感。
該算法利用“基于偏好的學習”（如用戶喜歡步態(tài) A 還是步態(tài) B），來確定用戶最喜歡的步態(tài)參數。因此，個性化外骨骼步態(tài)的目標可以被定義為決斗賭博機和合作學習問題。
算法可以迭代地執(zhí)行以下操作：a）從動作效用的后驗模型中提取多個樣本；b）對于每個樣本模型，用最高的采樣效用執(zhí)行動作；c）在已執(zhí)行動作之間查找偏好反饋；d）根據獲取的偏好數據更新后驗。
該研究還獲得了機器人領域頂級會議ICRA 2020 的最佳論文獎，同時也獲得最佳人機交互論文獎（Best Paper Award onHuman-Robot Interaction）。
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