360°無盲區(qū)感知！輕舟智航發(fā)布Driven-by-QCraft第三代自動駕駛硬件方案

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近日，輕舟智航全新發(fā)布Driven-by-QCraft第三代L4級自動駕駛硬件方案，其中傳感器套件結(jié)合了多類先進(jìn)高精度傳感器的特點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)了360度無盲區(qū)感知，具備極強(qiáng)的穩(wěn)定性和實(shí)時性。同時在傳感器、計(jì)算平臺、電源、通信等模塊均采用全冗余設(shè)計(jì)。

在下一代硬件方案中，輕舟智航還將率先使用NVIDIA DRIVE Orin，讓L4級自動駕駛的計(jì)算平臺邁向量產(chǎn)車規(guī)級，這也意味著輕舟智航成為首個使用NVIDIA DRIVE Orin的L4級自動駕駛通用方案公司。

同一方案支撐十款車型、十座城市、多個場景

目前，搭載同一硬件方案的自動駕駛車輛已在美國硅谷、中國北京、深圳、蘇州等全球10座城市落地測試和運(yùn)營，部署車輛型號10款，車隊(duì)數(shù)量將近百臺，能夠完美應(yīng)對鬧市、暴雨、隧道等多類場景。其中的龍舟ONE首款自動駕駛小巴已成功在蘇州、深圳、武漢等六座城市落地常態(tài)化運(yùn)營，成為國內(nèi)布局城市最多的公開道路自動駕駛小巴。

作為國內(nèi)Robobus的領(lǐng)跑者，2020年輕舟智航在蘇州啟動了全國首個常態(tài)化運(yùn)營的5G自動駕駛公交項(xiàng)目。而今年10月，輕舟智航在無錫發(fā)布全國首個公開道路5G自動駕駛網(wǎng)約巴士，并宣布將在無錫市核心CBD區(qū)域啟動3條微循環(huán)公交線路常態(tài)化運(yùn)營，為市民日常通勤提供安全、便捷的接駁服務(wù)。

輕舟智航龍舟ONE自動駕駛小巴

如此高效迅捷的落地能力離不開自動駕駛技術(shù)平臺的支撐，基于各項(xiàng)自研技術(shù)成果，輕舟智航推出了“Driven-by-QCraft”自動駕駛解決方案，其中包括車載軟件和車載硬件兩大模塊。

本次介紹的車載硬件方案，是將輕舟智航核心軟件研發(fā)技術(shù)在車輛上實(shí)現(xiàn)應(yīng)用的重要載體。輕舟智航擁有車載軟件各個技術(shù)棧全自研能力，包括感知算法、地圖與定位、 決策規(guī)劃、云端控制等，可保證全面覆蓋不同城市場景及不同車型的應(yīng)用需求。

隨著龍舟系列自動駕駛車的規(guī)?；涞兀囕v將產(chǎn)生海量數(shù)據(jù)。而能否對這些數(shù)據(jù)進(jìn)行自動化收集和使用，是自動駕駛技術(shù)實(shí)現(xiàn)高效迭代的關(guān)鍵所在。輕舟數(shù)據(jù)流場便可自動完成PB量級的數(shù)據(jù)收集、篩選、清洗、標(biāo)注以及仿真評估、大規(guī)模仿真場景生成等各步驟，形成完善的一整套流程。

以安全為紅線

多傳感器融合套件：360度無盲區(qū)高穩(wěn)定感知

為更穩(wěn)定地感知外部道路參與者信息，輕舟智航采用多傳感器融合的方式構(gòu)建傳感器系統(tǒng)，達(dá)到車身周邊360度無盲區(qū)感知效果。多傳感器融合套件采用了易于部署的模塊化設(shè)計(jì)，包含2個長距離測量激光雷達(dá)（主LiDAR）、3個近距離補(bǔ)盲激光雷達(dá)（盲區(qū)LiDAR）、4個毫米波雷達(dá)、9個感知攝像頭和1個IMU套裝。

Driven-by-QCraft第三代自動駕駛硬件方案多傳感器融合套件

? 360度無盲區(qū)感知：傳統(tǒng)感知方案容易有盲區(qū)，對于高速行駛的乘用車、尺寸較高的巴士而言，盲區(qū)會帶來潛在危險(xiǎn)，輕舟智航在中國首創(chuàng)的360度無盲區(qū)感知方案，可以保證自車周圍無死角感知且互為冗余，車輛周邊盲點(diǎn)距離車輛距離小于10cm。

? 傳感器套件左右互為冗余：不像手機(jī)、電視或者家用電腦，自動駕駛汽車一旦出現(xiàn)故障，便是性命攸關(guān)的事。為此，輕舟智航建立了“多重保險(xiǎn)”，讓傳感器套件實(shí)現(xiàn)左右互為冗余：基于五個激光雷達(dá)，當(dāng)其中單個或兩個雷達(dá)失效時，自動駕駛系統(tǒng)依然能保證感知模塊正常運(yùn)轉(zhuǎn)，支撐車輛安全?？俊?/span>

? 高同步性的激光雷達(dá)方案：套件中每一個激光雷達(dá)的旋轉(zhuǎn)方向均在同一時刻保持一致，具備高度同步性。當(dāng)周圍有動態(tài)物體出現(xiàn)的時候，點(diǎn)云不會出現(xiàn)錯位或重影現(xiàn)象，同時保證可將所有激光雷達(dá)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)收集在一起集中處理，最大化利用所有信息。

? 攝像頭智能適應(yīng)不同環(huán)境：通過先進(jìn)的軟件算法，系統(tǒng)可處理在不同光線條件下的過曝或欠曝問題，以及在車輛行駛過程中因運(yùn)動模糊導(dǎo)致的拖影問題，使得車輛在不同光線以及不同運(yùn)動狀態(tài)下都具備穩(wěn)定的感知能力。獨(dú)特定制設(shè)計(jì)的專門識別紅綠燈的相機(jī)可以不受環(huán)境光干擾，能夠在晚上精準(zhǔn)識別出150米外的紅綠燈形狀及顏色。此外，攝像頭采用車規(guī)級設(shè)計(jì)，滿足汽車級特殊環(huán)境，工作溫度范圍可覆蓋-40至125℃。

? 攝像頭盲區(qū)最小化處理：7顆500萬像素的周視相機(jī)采用逆時針旋轉(zhuǎn)90度安裝形成縱向視圖，既保證了相機(jī)逐行曝光方向與激光雷達(dá)掃描方向的一致性并因此提高了兩者的前融合效果，又大大減少了地面盲區(qū)。相比傳統(tǒng)的安裝方式地面盲區(qū)面積減少了90%以上，保證了周邊近距離物體的識別，檢測出車輛近處的交通錐、行人等，尤其是較矮的兒童。

? 在室外，氣溫變化引起的溫度差以及下雨天氣會使鏡頭凝結(jié)水霧導(dǎo)致畫面迷糊，而輕舟的傳感器自帶清潔功能，能自動進(jìn)行去污處理，去除水霧、灰塵或其他污垢。

計(jì)算平臺：三層次互為冗余設(shè)計(jì)

? Driven-by-QCraft的計(jì)算平臺包括了主計(jì)算單元、備份計(jì)算單元、車載計(jì)算單元三個層次。正常情況下，主計(jì)算單元負(fù)責(zé)自動駕駛系統(tǒng)軟件功能的運(yùn)行、計(jì)算，在其因?yàn)樘厥庠虬l(fā)生故障以后，為了確保車輛系統(tǒng)的安全，備份計(jì)算單元接收車輛控制，決定車輛下一步的運(yùn)動行為，這樣的“大小腦”設(shè)計(jì)讓車輛擁有異常情況靠邊停車、緊急剎車等保護(hù)機(jī)制。

電源系統(tǒng)：全面功率路徑分層和保護(hù)設(shè)計(jì)

? 通過將功率路徑分層管理，可根據(jù)不同天氣狀況、道路條件實(shí)時進(jìn)行電能動態(tài)分配，優(yōu)先支援核心功能模塊，調(diào)節(jié)輔助功能模塊供電，延長車輛運(yùn)營里程；有效識別和隔離系統(tǒng)異常故障單元，避免故障級聯(lián)，保護(hù)核心功能模塊在小概率隨機(jī)故障時不受影響，降低系統(tǒng)的運(yùn)營維護(hù)成本；配合冗余電源和傳感器設(shè)計(jì)，在單一甚至多個核心功能模塊意外受損時，依然維持保證車輛行駛安全的最小子系統(tǒng)。

以規(guī)?；癁槟繕?biāo)

多傳感器融合套件：適用于不同車型、成本可控

? 由輕舟智航推出的這一套硬件可應(yīng)用于不同車型，也是國內(nèi)首個可同時用于Robotaxi及Robobus的硬件方案。從應(yīng)用于乘用車的傳感器套件可以看出，這一造型十分獨(dú)特，不同于其他Robotaxi公司的造型，這一造型除了能保證360度無盲區(qū)感知，也能實(shí)現(xiàn)左右傳感器互為冗余。在不同車型、不同城市應(yīng)用同樣的硬件方案，也能保證數(shù)據(jù)的完整性及共通性，加快推動軟件迭代，并通過 OTA 的方式為大規(guī)模車隊(duì)持續(xù)升級。

? 硬件方案還可根據(jù)場景按需配置，具備很強(qiáng)的適應(yīng)性。而根據(jù)輕舟智航預(yù)測，在未來2-3年內(nèi)整套傳感器的成本將下降至5位數(shù)。

計(jì)算平臺：邁向量產(chǎn)車規(guī)級

? 輕舟智航還對外宣布將在下一代硬件方案中使用NVIDIA DRIVE Orin。

? 在目前量產(chǎn)車規(guī)級AI芯片中，NVIDIA DRIVE Orin處于金字塔尖的水平。依靠其計(jì)算能力，NVIDIA DRIVE Orin可以出色地進(jìn)行海量并發(fā)運(yùn)算，且支持復(fù)雜深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，用以處理自動駕駛系統(tǒng)產(chǎn)生的數(shù)據(jù)，并做出決策。

? 此外，NVIDIA DRIVE Orin滿足量產(chǎn)車規(guī)級，在系統(tǒng)層面符合 ISO 26262 功能安全 ASIL-D 標(biāo)準(zhǔn)，這對自動駕駛等對安全要求十分嚴(yán)苛的應(yīng)用場景十分重要。

? 從整體功耗比，基于NVIDIA DRIVE Orin的各級計(jì)算平臺可達(dá)到的區(qū)間是 2-3 TOPS/W，這個效率也將助力L4級自動駕駛車輛的大規(guī)模落地。

? 伴隨著乘用車高級輔助駕駛功能的量產(chǎn)落地，NVIDIA DRIVE Orin在價(jià)格上占有較大優(yōu)勢，將大幅降低整套自動駕駛方案的成本。

輕舟智航自動駕駛測試車

Driven-by-QCraft方案可實(shí)現(xiàn)按需定制，在多類場景中高效部署無人駕駛應(yīng)用。因此，輕舟智航推出的龍舟系列自動駕駛車可滿足多類智慧城市場景，作為網(wǎng)約車、公交車及接駁車使用。

當(dāng)汽車通過智能化、網(wǎng)聯(lián)化實(shí)現(xiàn)真正的共享化，無人出租車將走向新的業(yè)態(tài)，為人們提供更寬敞的空間、更綠色共享的出行服務(wù)。為探索更具前瞻性的無人出租車，輕舟智航選擇從小巴形態(tài)入手，大力實(shí)現(xiàn)其商業(yè)化落地，持續(xù)收集應(yīng)用反饋，打造更廣泛適用于共享出行的全新車輛形態(tài)。

此外，輕舟智航還可為客戶提供自動駕駛技術(shù)研發(fā)的工具鏈，助力客戶掌握數(shù)據(jù)驅(qū)動算法開發(fā)的關(guān)鍵技術(shù)與手段，打造專屬的自動化數(shù)據(jù)閉環(huán)，實(shí)現(xiàn)自動駕駛系統(tǒng)的快速迭代。

目前，輕舟智航正在面向全球招聘更多的自動駕駛領(lǐng)域人才，致力于未來把Driven-by-QCraft方案應(yīng)用于更多智慧交通場景，推動技術(shù)持續(xù)迭代，最終將無人駕駛帶進(jìn)現(xiàn)實(shí)。

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