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您只需看一次（YOLO）是快速、準確的單階段目標檢測器。最近發(fā)布的YOLO v4與其他目標檢測器相比，顯示出非常好的結(jié)果。

1 介紹

當今大多數(shù)精確模型都需要使用許多GPU進行大mini-batch的訓練，使用單GPU訓練實際上會使訓練變得緩慢且不切實際。YOLO v4目標檢測器可以在具有較小mini-batch批處理大小的單GPU上進行訓練，使得使用單1080 Ti或2080 Ti GPU訓練出超快速和精確的目標檢測器成為可能。

YOLO v4在MS COCO數(shù)據(jù)集上實現(xiàn)了實時檢測的最優(yōu)表現(xiàn)，在Tesla V100上以65 FPS運行，AP達到43.5％。為了獲得這些結(jié)果，YOLO v4結(jié)合了一些功能，例如加權(quán)殘差連接（WRC）、跨階段部分連接（CSP）、交叉小批量標準化（CmBN）、自對抗訓練（SAT）和Mish激活，Mosaic數(shù)據(jù)增強，DropBlock正則化和CIoU損失。稍后將討論這些功能。

將YOLOv3的AP和FPS分別提高10％和12％[5]（淺藍色區(qū)域的模型被視為實時目標檢測器）

可以看出，EfficientDet D4-D3比YOLO v4具有更好的AP，但是它們在V100 GPU上的運行速度低于30 FPS。另一方面，YOLO能以更高的速度（> 60 FPS）和非常好的精度運行。

2.目標檢測器一般架構(gòu)

盡管YOLO是單階段目標檢測器，但也有兩階段目標檢測器，如R-CNN、Fast R-CNN和Faster R-CNN，它們準確但速度慢。我們將專注于單階段目標檢測器，讓我們來看看單階段目標檢測器的主要組件：

2.1 骨干

骨干網(wǎng)絡(luò)，如ResNet、DenseNet、VGG等，被用作特征提取器，它們在圖像分類數(shù)據(jù)集（如ImageNet）上進行了預訓練，然后在檢測數(shù)據(jù)集上進行了微調(diào)。事實證明，這些骨干網(wǎng)絡(luò)隨著層數(shù)的加深能產(chǎn)生具有更高語義的不同級別的特征，對之后的目標檢測發(fā)揮很大作用。

2.2 頸部

頸部在骨干和頭部之間的額外層，用于提取骨干網(wǎng)絡(luò)不同階段的不同特征圖，如FPN [1]、PANet[2]、Bi-FPN[3]。YOLO v3使用FPN從主干中提取不同比例的特征。

什么是特征金字塔網(wǎng)絡(luò)（FPN）？

通過自上而下的路徑和橫向連接來增強標準卷積網(wǎng)絡(luò)，因此該網(wǎng)絡(luò)可以有效地從單分辨率輸入圖像構(gòu)造出豐富的多尺度特征金字塔[4]。

特征金字塔[1]網(wǎng)絡(luò)用于目標檢測

（1）每個橫向連接將特征圖從下至上的路徑合并到自上而下的路徑，從而生成不同的金字塔層，在合并特征圖之前，對先前的金字塔層進行2倍上采樣，使兩個特征圖具有相同的空間分辨率大小。

（2）然后將分類/回歸網(wǎng)絡(luò)（頭部）應(yīng)用于金字塔的每個層，以幫助檢測不同大小的目標。特征金字塔可以應(yīng)用于不同的骨干模型，例如最初的FPN[1]論文使用ResNets，還有許多以不同方式集成FPN的模塊，例如SFAM[7]、ASFF[9]和Bi-FPN[3]。

四種類型的特征金字塔。

圖像（a）顯示了如何在Single Shot Detector體系結(jié)構(gòu)（SSD）中從主干中提取特征，上圖還展示了其他三種不同類型的金字塔網(wǎng)絡(luò)，它們背后的思想與它們的目的相同：緩解目標實例之間比例變化引起的問題[3]。

2.3 頭部

實際負責執(zhí)行邊界框檢測（分類和回歸）的網(wǎng)絡(luò)。

輸出（取決于實現(xiàn)方式）：1）4個值描述了預測的邊界框（x，y，h，w）；2）k類的概率+ 1（背景額外一個）。

像YOLO一樣，基于anchor的目標探測器也將頭部應(yīng)用于每個anchor box，其他流行的基于anchor的單階段檢測器包括：Single Shot Detector[6]和RetinaNet[4]。

下圖結(jié)合了上述三個模塊：

3.BoF&BoS

YOLO v4論文的作者[5]區(qū)分了用于提高目標檢測器精度的兩類方法，分析了這兩種類別中的不同方法，以實現(xiàn)具有良好準確性的快速運行的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，這兩個類別是：

3.1 Bag of freebies（BOF）

定義：僅改變訓練策略或僅增加訓練成本[5]，使目標檢測器獲得更準確性而又不增加推理成本。

（1）數(shù)據(jù)增強：可以提高模型的泛化能力?？梢赃M行光度畸變?nèi)纾赫{(diào)整亮度、飽和度、對比度和噪點，或者對圖像進行幾何變形，例如圖像旋轉(zhuǎn)、裁剪等。這些技術(shù)都是BoF的明顯示例，有助于提升檢測器的準確性。

幾何變形示例（對于對象檢測任務(wù)，邊界框也應(yīng)用相同的轉(zhuǎn)換）

其他有趣的技術(shù)可以增強圖像：1）CutOut[8]可以在訓練過程中隨機掩蓋輸入的正方形區(qū)域，可以提高CNN的魯棒性和性能。2）類似地隨機擦除[10]選擇圖像中的矩形區(qū)域并使用隨機值擦除其像素。

用于目標檢測的隨機擦除示例

（2）避免過度擬合的正則化技術(shù)：如DropOut、DropConnect和DropBlock?[13]。最后一個實際上在CNN中表現(xiàn)出非常好的結(jié)果，并用于YOLO v4主干中。

來自DropBlock論文

（3）回歸網(wǎng)絡(luò)的損失函數(shù)：傳統(tǒng)的做法是應(yīng)用均方誤差對坐標進行回歸，如本文所述將這些點視為獨立變量，但未考慮對象本身的完整性。

IoU [12]損失：考慮了預測邊界框（BBox）和真實邊界框的面積。

GIoU[11]損失：除了考慮覆蓋區(qū)域之外，還考慮了對象的形狀、方向、重疊區(qū)域和中心點之間的距離和寬高比。YOLO v4使用CIoU損失作為邊界框的損失，主要是因為與上述提到的其他損失相比，它導致更快的收斂和更好的性能。

（注意：可能引起混亂的一件事是，盡管許多模型將MSE用于BBox回歸損失，但它們使用IoU作為度量標準，而不是如上所述的損失函數(shù)。）下圖比較了具有不同IoU損耗的相同模型：

損失比較

上述檢測來自Faster R-CNN（Ren等人，2015），該數(shù)據(jù)在相同的MS COCO數(shù)據(jù)集上訓練，并帶有GIoU和CIoU損失?？梢宰⒁獾紺IoU的性能要優(yōu)于GIoU。

3.2? Bag of specials（BOS）

定義：僅會增加少量推理成本，但可以顯著提升目標檢測器準確性的插件模塊和后處理方法[5]。此類模塊/方法通常包括：引入注意力機制（SE模塊與SAM模塊）、擴大模型的感受野范圍并增強特征集成能力等。

（1）引入注意力機制：主要是channel-wise注意力（如擠壓與激勵模塊SE）和point-wise注意力（如空間注意力模塊SAM）。YOLO v4選擇了空間注意力模塊SAM，但與該模塊的最初發(fā)布版本不完全相同，請注意以下幾點：

原始空間注意模塊[16]

原始SAM：給定一個特征圖F'，沿通道執(zhí)行平均池化和最大池化操作，并將它們串聯(lián)起來，然后應(yīng)用卷積層（包含S型激活函數(shù)）生成注意力圖（Ms），并將其應(yīng)用于原始F'。

YOLO v4修改的空間注意模塊，來源[5]

YOLO v4修改的SAM：不應(yīng)用最大池化和平均池化，而是F'通過卷積層（包含S型激活函數(shù)）得到的結(jié)果與原始特征圖（F'）相乘。

（2）改善感受野：常用模塊是SPP，ASPP和RFB（YOLO v4使用SPP）。早先討論過的特征金字塔（如SFAM[7]，ASFF[9]和Bi-FPN[3]）也屬于BoS。

（3）激活函數(shù)：自ReLU問世以來，它已經(jīng)有很多變體，如LReLU、PReLU和ReLU6。ReLU6和hard-Swish之類的激活函數(shù)是專門為壓縮網(wǎng)絡(luò)設(shè)計（用于嵌入式設(shè)備），如Google Coral Edge TPU。YOLO v4 在主干中使用了很多Mish [14]激活函數(shù)：

來源[14?]

事實證明該激活函數(shù)顯示出非常好的結(jié)果。如與使用Swish或ReLU激活函數(shù)的Squeeze Excite網(wǎng)絡(luò)（CIFAR-100數(shù)據(jù)集）Mish激活函數(shù)分別使得測試精度提升0.494％、1.671％[14]。

其他一些圖形化的激活函數(shù)參考：https://www.desmos.com/calculator/rhx5tl8ygi

4.YOLO v4設(shè)計

已經(jīng)討論了用于提高模型精度和目標檢測器不同部分（骨干、頸部、頭部）的方法?，F(xiàn)在我們討論一下YOLO中使用的新內(nèi)容。

（1）骨干：CSPDarknet53用作GPU版本的特征提取網(wǎng)絡(luò)。對于VPU（視覺處理單元），他們考慮使用EfficientNet-lite — MixNet — GhostNet或MobileNetV3。我們重點介紹GPU版本。

下表顯示了適用于GPU版本的不同候選的主干

來源[5]

某些主干與檢測相比更適合分類。對于檢測CSPDarknet53優(yōu)于CSPResNext50，對于圖像分類，CSPResNext50優(yōu)于CSPDarknet53。如本文所述用于目標檢測的骨干模型需要更大的輸入網(wǎng)絡(luò)大小（以便對小目標也能進行更好的檢測）、更多的層（得到更大的感受野）。

（2）頸部：使用空間金字塔池（SPP）和路徑聚合網(wǎng)絡(luò)（PAN）。

路徑聚合網(wǎng)絡(luò)（PAN）：與原始PAN不同，修改后的版本用concat代替addition操作，如下圖

來源[5]

最初PAN將N4的尺寸減小到與P5相同的空間尺寸后，將這種縮小的N4與P5?相加，在所有Pi+ 1和Ni上重復此操作。在YOLO v4中，不是將Pi+1?和Ni加起來，而是concatenate連接起來（如上圖所示）。

路徑聚合網(wǎng)絡(luò)（PAN）源[2]

空間金字塔池（SPP）：它使用不同的核大小k =?{5，9，13}、same填充在19 * 19 * 512的特征圖上執(zhí)行最大池化，然后將四個對應(yīng)的特征圖連接起來形成19 * 19 * 2048的特征圖，這增加了頸部的感受野，在推理時間可以忽略不計的情況下提高了模型準確性。

在yolov4.cfg中觀察到的SPP

如果您想可視化顯示?yolo中使用的不同層（如上圖所示），建議使用https://github.com/lutzroeder/netron（可以使用Web /桌面版本），然后使用它打開yolov4.cfg。

（3）頭部：用法與YOLO v3相同。

應(yīng)用在不同尺度的YOLO頭部

頭部應(yīng)用在網(wǎng)絡(luò)的不同尺度特征圖，用于檢測大小不同的物體通道數(shù)為255，因為（80個類別?+ 1個對象?+ 4個坐標）* 3個錨點。

5. BoF&BoS使用總結(jié)

骨干和YOLO v4檢測器中使用的BoF和BoS的不同模塊/方法可以總結(jié)如下：

6. 其他改進

（1）使用“Mosaic”的數(shù)據(jù)增強新方法：將訓練數(shù)據(jù)集的4張圖像合并為1張圖像：批量歸一化從每層的4張不同的圖像計算激活統(tǒng)計信息[5]，因此極大地減少了選擇大型mini-batch批量進行訓練的需求。

來自[5]的Mosaic數(shù)據(jù)增強

示例：用于車牌檢測的Mosaic增強

（2）使用自對抗訓練（SAT）：該訓練分為兩個階段，第一階段：神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)更改原始圖像，而不是網(wǎng)絡(luò)權(quán)重，以這種方式神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對其自身執(zhí)行對抗攻擊，從而改變原始圖像以產(chǎn)生對圖像上沒有所需物體的欺騙。第二階段：訓練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)以正常方式檢測此修改圖像上的對象。[5]

7.?Colab Demo

我制作了一個Colab，您可以在自己的視頻中測試YOLO v4及其微型版本，它使用了在MS COCO上訓練的模型。地址為：https://colab.research.google.com/drive/1PuI9bYeM8O1OA82pI12oGopRJJrLWfs9?usp=sharing

8. 結(jié)論

更多詳細信息參考https://arxiv.org/abs/2004.10934。如果您想在自己的數(shù)據(jù)集上進行訓練，請查看官方倉庫https://github.com/AlexeyAB/darknet。

YOLO v4達到了用于實時目標檢測的最新結(jié)果（AP為43.5％），并且能夠在V100 GPU上以65 FPS的速度運行。如果您想降低精度但要提高FPS，請在官方倉庫中查看新的Yolo v4 Tiny版本https://github.com/AlexeyAB/darknet。

參考

[1]?Feature Pyramid Networks for Object Detection

[2]?Path Aggregation Network for Instance Segmentation

[3]?EfficientDet: Scalable and Efficient Object Detection

[4]?Focal Loss for Dense Object Detection

[5]?YOLOv4: Optimal Speed and Accuracy of Object Detection

[6]?Single Shot MultiBox Detector (SSD)

[7]?A Single-Shot Object Detector based on Multi-Level Feature Pyramid Network

[8]?Improved Regularization of Convolutional Neural Networks with Cutout

[9]?Learning Spatial Fusion for Single-Shot Object Detection

[10]?Random Erasing Data Augmentation

[11]?Generalized Intersection over Union: A Metric and A Loss for Bounding Box Regression

[12]?UnitBox: An Advanced Object Detection Network

[13]?DropBlock: A regularization method for convolutional networks

[14]?Mish: A Self Regularized Non-Monotonic Neural Activation Function

[15]?Squeeze-and-Excitation Networks

[16]?CBAM: Convolutional Block Attention Module

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