GyroAllan

陀螺儀隨機(jī)誤差的Allan方差分析

陀螺儀的隨機(jī)誤差主要包括：量化噪聲、角度隨機(jī)游走、零偏不穩(wěn)定性、角速率隨機(jī)游走、速率斜坡和正弦分量。對(duì)于這些隨機(jī)誤差，利用常規(guī)的分析方法，例如計(jì)算樣本 均值和方差，并不能揭示出潛在的誤差源。另一方面，在實(shí) 際工作中通過對(duì)自相關(guān)函數(shù)和功率譜密度函數(shù)加以分析將隨機(jī)誤差分離出來是很困難的。Allan方差法是20世紀(jì)60年代由美國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)局的David Allan提出的，它是一種基于時(shí)域的分析方法。Allan方差法的主要特點(diǎn)是能非常容易地對(duì)各種誤差源及其對(duì)整個(gè)噪聲統(tǒng)計(jì)特性的貢獻(xiàn)進(jìn)行細(xì)致的表征和辨識(shí)，而且具有便于計(jì)算、易于分離等優(yōu)點(diǎn)。

運(yùn)行結(jié)果

量化噪聲 X軸：0.169424 Y軸：0.271556 Z軸：0.581170 單位：arcsec
角度隨機(jī)游走 X軸：0.225774 Y軸：0.258557 Z軸：0.662383 單位：deg/h^0.5
零偏不穩(wěn)定性 X軸：0.558054 Y軸：2.620662 Z軸：5.506688 單位：deg/h
角速率游走 X軸：0.511945 Y軸：12.864516 Z軸：54.069972 單位：deg/h/h^0.5
速率斜坡 X軸：5.592172 Y軸：4.763508 Z軸：12.371376 單位：deg/h/h

注意

當(dāng)Allan標(biāo)準(zhǔn)差的擬合多項(xiàng)式中的擬合系數(shù)是負(fù)值時(shí)，所得誤差項(xiàng)的擬合結(jié)果隨著相關(guān)時(shí)間的微小改變變化很大，擬合誤差很大，可信度差。