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來源 | 小白學(xué)視覺

1、一般認為SLAM和VO/VIO的區(qū)別是什么？沒有全局優(yōu)化和回環(huán)檢測？

回答：一般認為完整的slam系統(tǒng)和vo的區(qū)別，是這樣的，但目前在很多地方比如這幾年有很多paper，其實做了個vo，但是給自己系統(tǒng)取個名字叫xxx slam ，也是存在的

2、視覺引導(dǎo)的室內(nèi)搬運或者無人配送這種場景，有沒有合適的深度相機或雙目相機推薦？雙目相機的算力要求有多高啊？TOF和結(jié)構(gòu)光相機適合這種場景嗎？

回答：zed2+Nvidia Jetson Xavier，tof 結(jié)構(gòu)光等相機優(yōu)勢在于可以直接取深度圖不占本機算力，但結(jié)構(gòu)光室外強光容易受干擾，tof的話目前好像分辨率還是偏低一些，并且兩者測距范圍都偏小一些，雙目的話，測距范圍根據(jù)基線長度和分辨率可以達到很高，所以看你對深度信息的依賴程度、算力、場景和處理資源，來決定選不選tof或者結(jié)構(gòu)光了。

3、請問運行vins-fusion走一段之后出現(xiàn)這種情況，軌跡飄了，問題在哪？

回答：多種原因會導(dǎo)致這個問題，比如相機imu外參設(shè)置的有問題、初始化結(jié)果不理想、imu噪聲參數(shù)標定的有問題、優(yōu)化參數(shù)的設(shè)置等，這種情況你先確定一下camera和imu的外參數(shù)沒問題，大概率是這導(dǎo)致的。還有上面的camera-imu的外參數(shù)也需要調(diào)整,以及可以看一下靜止狀態(tài)下，imu讀出的重力向量是多少，配置文件里也改一下, 這個一般大差不差，但是realsense的imu質(zhì)量有時候比較差，可以確認下這個.

4、相機模型有推薦的資料嗎？

回答：https://github.com/hengli/camodocal，可以看下readme里提到的對應(yīng)的論文，主要涉及魚眼相機，有魚眼的話針孔hold不住。

5、雙目運行vins-fusion的話，需要對輸入的圖像進行立體矯正嘛，就是那個rectify。

回答：不需要，提供好雙目的內(nèi)外參（外參是兩個目分別到imu）就OK了。

6、vins fusion的結(jié)果怎么用到室內(nèi)移動機器人導(dǎo)航中呀？整個流程沒有弄過，不大清楚，后面是不是需要接一個像RGBD SLAM那樣的稠密點云地圖，八叉樹地圖，再轉(zhuǎn)換成占據(jù)柵格地圖來做？

回答：你這問題有點太寬泛啊導(dǎo)航需要機器人知道當前的位姿，也就是vins fusion輸出的定位結(jié)果，串起來就好了。你先看看你導(dǎo)航系統(tǒng)需要哪些輸入，一般就是機器人自己的定位信息和地圖信息，定位信息vins fusion可以提供，地圖的話 vins fusion的稀疏點云圖不太行的，要通過其他辦法，導(dǎo)航算法并不是一定要基于概率柵格地圖的。

7、室內(nèi)地面移動機器人，場景類似于產(chǎn)線物流搬運跟隨這種，傳感器主要是深度相機，單線激光雷達，UWB這些該如何導(dǎo)航呢？

回答：個人覺得完全可以單線激光+uwb為主、視覺為輔，定位主要依賴于單線激光和uwb，導(dǎo)航的話，可以把深度相機引入，和激光雷達配合，“在三維數(shù)據(jù)下做二維的導(dǎo)航”。

8、請問一下IMU坐標系的問題，就是IMU的哪個軸向下的時候那個軸的線加速度在9.8左右，此時向下的方向就是這個軸的正方向嗎。比如說我現(xiàn)在把IMU正常放在一個平面上，此時x軸的線加速度為9.7546，那此時的X軸就是朝下的嗎？還有就是vins-fusion的坐標軸是怎么樣的呀，就XYZ的方向。

回答：以imu的坐標系為body系，三軸遵循flu（前左上）關(guān)系，但是具體到具體設(shè)備，你查一下產(chǎn)品手冊/sdk的輸出的xyz軸是怎么樣的，不同的可能會不一樣，這個不一定哈，mems加速度計靜止時，測量值一般輸出為-g，對于你用的imu設(shè)備的采用坐標系，直接查手冊就OK啦。

9、老師，軌跡漂移跟電腦算力有關(guān)嗎，track_image和里程計輸出的延遲很嚴重，比實際運行位置滯后很遠。

回答：有一定關(guān)系, 你把部分參數(shù)調(diào)一下, 降低一些算力、犧牲一點精度試試, 比如把提取的特征點數(shù)量減少, 圖像的分辨率也降低一些, 求解迭代次數(shù)也少一些.

10、我使用kalibr_allan標定IMU，標定出來的陀螺儀的隨機游走誤差為無效數(shù)據(jù)有可能是什么原因呢，數(shù)據(jù)采集是在夜深時采集的5個小時的數(shù)據(jù)，kalibr_allan標定出來的imu內(nèi)參的單位和vinsfusion中使用的imu的內(nèi)參單位是一樣的嗎，就是kalibr_allan標定出來的imu內(nèi)參值可以直接寫在vinsfusion的配置文件里嗎

回答：kalibr_allan使用的斜率1/2的線來擬合陀螺儀的random walk，從這個數(shù)據(jù)上來看emmm，確實看不出右側(cè)1/2，單位不一樣，kalibr_allan標出來是連續(xù)時間下的，vins的那個參數(shù)是離散的，需要乘1/(sqrt(1/imu的幀率))

11、可以直接修改vins_fusion配置文件中的圖像分辨率嗎？但是realsense只支持這兩個分辨率。

回答：先改realsense輸出的分辨率（不是深度圖的分辨率/幀率，是用到的雙目圖像的分辨率），改了后vins里對應(yīng)的內(nèi)參需要也改下，realsense的內(nèi)參可以直接用rs-sensor-control那個工具看，不需要標

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