Snake-SLAM視覺慣性 SLAM 系統(tǒng)

 Snake-SLAM 是一種可擴展的視覺慣性 SLAM （同步定位與建圖）系統(tǒng)，用于低功率航空設(shè)備中的自主導(dǎo)航。

• 追蹤前端具有地圖復(fù)用、閉環(huán)、重定位，支持單目、立體、RGBD 輸入。
• 通過基于圖形的簡化方法減少，并使用新穎的延遲映射階段進一步細化，以確保稀疏而準確的全局映射。
• 優(yōu)化后端,將 IMU 狀態(tài)估計與視覺束調(diào)整解耦，并在兩個簡化的子問題中分別解決，大大降低了計算復(fù)雜度，且允許 Snake-SLAM 使用比現(xiàn)有 SLAM 方法更大的局部窗口大小。
•  Snake-SLAM 實現(xiàn)了一種新穎的多級 VI 初始化方案，該方案使用陀螺儀數(shù)據(jù)來檢測視覺異常值并恢復(fù)公制速度、重力和比例。

前置條件

• CMake 3.18+
• OpenCV 4
• CUDA 11.1+ (optional)

構(gòu)建（Ubuntu 20.04、Cuda 11.1）

cd Snake-SLAM git submodule update --init --recursive export CXX=clang++-10 export CUDAHOSTCXX=g++-9 mkdir build cd build cmake .. make -j8