一文詳解魚眼相機模型

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前言

pinhole camera model

該相機模型是最簡單的相機模型，在不考慮畸變的情況下，它只有4個參數(shù)  ，fx和fy為焦距，cx和cy為主點。

相機坐標(biāo)到圖像坐標(biāo)

其中  表示相機坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，  為像素坐標(biāo)。

圖像坐標(biāo)到相機坐標(biāo)

其中  為歸一化坐標(biāo)。

unified omnidirectional camera model

前一篇EUCM其實是該相機模型的一個擴展，該相機模型有5個參數(shù)  ，它剛開始是針對于大FOV的魚眼相機提出的，并且有兩個優(yōu)點：（1）它能精確的模擬各種圖像設(shè)備和畸變的幾何圖像生成過程，（2）它的反投影是一個閉式解。

3D點首先被投影到單位球上，之后單位球上的點在以偏離z軸  大小為中心的通過針孔模型進行投影，投影的過程可以通過下圖進行表示

投影過程

假設(shè)相機坐標(biāo)系下的點為  ，像素坐標(biāo)為  ，那么它的投影過程為

反投影過程

總結(jié)

參考資料

好消息！
小白學(xué)視覺知識星球
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下載1：OpenCV-Contrib擴展模塊中文版教程
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下載2：Python視覺實戰(zhàn)項目52講
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下載3：OpenCV實戰(zhàn)項目20講
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