Dummy-Robot迷你機(jī)械臂機(jī)器人

Dummy-Robot 是開(kāi)源的機(jī)械臂機(jī)器人項(xiàng)目，可以用來(lái)做一些人手無(wú)法做到的操作，比如軟件去抖、運(yùn)動(dòng)范圍的重映射、力矩強(qiáng)增強(qiáng)等等。

倉(cāng)庫(kù)說(shuō)明

• 已添加3D模型設(shè)計(jì)源文件。
• 已添加夾爪硬件設(shè)計(jì)文件和LED燈環(huán)PCB
• 已添加無(wú)線空間定位控制器PCB文件
• 已添加無(wú)線示教器Peak軟硬件工程（作為submodule）
• 已添加REF的硬件設(shè)計(jì)文件
• 已添加DummyStudio上位機(jī)
• 已添加Dummy核心控制器的固件代碼（使用說(shuō)明見(jiàn)后文）
• 已添加步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器硬件工程（固件每個(gè)關(guān)節(jié)電機(jī)有一些區(qū)別，會(huì)以多個(gè)hex形式發(fā)布，源碼可以直接去XDrive的倉(cāng)庫(kù)查看）

電路模塊

電路實(shí)現(xiàn)主要的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制功能，主要是 4 塊板子：

• REF 核心板
• REF 底板，也就是機(jī)械臂底座里面的控制器電路板
• 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)
• Peak示教器