深度學(xué)習(xí)多目標(biāo)優(yōu)化的多個(gè)loss應(yīng)該如何權(quán)衡

看了那么多篇理論慢慢的paper，終于找到一篇比較有工程意義的paper了。

對(duì)于應(yīng)用來(lái)說(shuō)，這樣比較簡(jiǎn)單直接的survey才是王道啊！感覺(jué)之前看的多任務(wù)的survey公式和定理太多，還是這樣的文章比較能夠幫助快速上手解決問(wèn)題。

當(dāng)然這里主要還是介紹optimization strategy部分。

這篇文章提到了多任務(wù)學(xué)習(xí)的兩個(gè)主要研究方向：

1、多任務(wù)學(xué)習(xí)的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)的構(gòu)造；

2、多任務(wù)學(xué)習(xí)對(duì)標(biāo)的多目標(biāo)優(yōu)化的方法；

大體上分為兩種：

1、task balancing；

2、others。。。。

MTL中的一個(gè)重大挑戰(zhàn)源于優(yōu)化過(guò)程本身。特別是，我們需要仔細(xì)平衡所有任務(wù)的聯(lián)合訓(xùn)練過(guò)程，以避免一個(gè)或多個(gè)任務(wù)在網(wǎng)絡(luò)權(quán)值中具有主導(dǎo)影響的情況。極端情況下，當(dāng)某個(gè)任務(wù)的loss非常的大而其它任務(wù)的loss非常的小，此時(shí)多任務(wù)近似退化為單任務(wù)目標(biāo)學(xué)習(xí)，網(wǎng)絡(luò)的權(quán)重幾乎完全按照大loss任務(wù)來(lái)進(jìn)行更新，逐漸喪失了多任務(wù)學(xué)習(xí)的優(yōu)勢(shì)（具體優(yōu)勢(shì)可見(jiàn)：

馬東什么：多任務(wù)學(xué)習(xí)之非深度看起來(lái)頭大的部分

https://zhuanlan.zhihu.com/p/361464660

馬東什么：多任務(wù)學(xué)習(xí)之深度學(xué)習(xí)部分

https://zhuanlan.zhihu.com/p/361915151

第一大類方法 Task Balancing Approaches

假設(shè)任務(wù)特定權(quán)重的優(yōu)化目標(biāo)wi和任務(wù)特定損失函數(shù)Li：

當(dāng)使用隨機(jī)梯度下降來(lái)盡量減少上圖方程的總目標(biāo)函數(shù)值（這是深度學(xué)習(xí)時(shí)代的標(biāo)準(zhǔn)方法），對(duì)共享層Wshare中的網(wǎng)絡(luò)權(quán)值通過(guò)以下規(guī)則進(jìn)行更新：

從上圖的方程可以看出：

1、loss大則梯度更新量也大；

2、不同任務(wù)的loss差異大導(dǎo)致模型更新不平衡的本質(zhì)原因在于梯度大小；

3、通過(guò)調(diào)整不同任務(wù)的loss權(quán)重wi可以改善這個(gè)問(wèn)題；

4、直接對(duì)不同任務(wù)的梯度進(jìn)行處理也可以改善這個(gè)問(wèn)題；

所以，后續(xù)的方法大體分為兩類：

1、在權(quán)重wi上做文章；

2、在梯度上做文章

在權(quán)重上做文章的方法：

1、Uncertainty Weighting

https://arxiv.org/pdf/1705.07115v3.pdf

人工定義多任務(wù)loss的權(quán)重是之前主要的使用方法，這種方法存在許多問(wèn)題。模型性能對(duì)權(quán)重的選擇非常敏感，如圖所示。

橫軸和縱軸分別是兩個(gè)任務(wù)的權(quán)重，曲線上的點(diǎn)對(duì)應(yīng)不同權(quán)重下多任務(wù)深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)最終的訓(xùn)練結(jié)果。

這些權(quán)重作為超參數(shù)調(diào)整起來(lái)非常的費(fèi)事費(fèi)力，每次測(cè)試通常需要很多的時(shí)間。

在貝葉斯學(xué)習(xí)

https://book.douban.com/subject/26284941/

關(guān)于python概率編程非常推薦這本書，這本也有中文版：

貝葉斯方法：概率編程與貝葉斯推斷

另外，tensorflow-probability在google上有關(guān)于這本書完整的代碼demo，非常淺顯易懂，上手快。

另外也有torch版的pyro

相關(guān)的代碼可見(jiàn)：

https://github.com/CamDavidsonPilon/Probabilistic-Programming-and-Bayesian-Methods-for-Hackers

https://github.com/CamDavidsonPilon/Probabilistic-Programming-and-Bayesian-Methods-for-Hackers

CamDavidsonPilon/Probabilistic-Programming-and-Bayesian-Methods-for-Hackers

https://github.com/CamDavidsonPilon/Probabilistic-Programming-and-Bayesian-Methods-for-Hackers

https://github.com/tensorflow/probability

https://github.com/pyro-ppl/pyro

中，認(rèn)為模型存在兩種不確定性：

張子楊：【實(shí)驗(yàn)筆記】深度學(xué)習(xí)中的兩種不確定性（上）

https://zhuanlan.zhihu.com/p/56986840

1.偶然不確定性
我們初高中學(xué)物理的時(shí)候，老師肯定提過(guò)偶然誤差這個(gè)詞。我們做小車下落測(cè)量重力加速度常數(shù)的時(shí)候，每次獲得的值都會(huì)有一個(gè)上下起伏。這是我們因?yàn)闅饬鲾_動(dòng)，測(cè)量精度不夠等原因所造成的，是無(wú)法被避免的一類誤差。在深度學(xué)習(xí)中，我們把這種誤差叫做偶然不確定性。
從深度學(xué)習(xí)的角度來(lái)舉例子，我們舉一個(gè)大家應(yīng)該很比較熟悉的人臉關(guān)鍵點(diǎn)回歸問(wèn)題[3]:

我們可以看到，對(duì)于很相似的一組數(shù)據(jù)，dataset的標(biāo)注出現(xiàn)了比較大的誤差（見(jiàn)右圖的右側(cè)邊緣）。這樣的誤差并不是我們模型帶入的，而是數(shù)據(jù)本來(lái)就存在誤差。數(shù)據(jù)集里這樣的bias越大，我們的偶然不確定性就應(yīng)該越大。

2.認(rèn)知不確定性
認(rèn)知不確定性是我們模型中存在的不確定性。就拿我們文章一開始舉的例子來(lái)說(shuō)，假設(shè)我們訓(xùn)練一個(gè)分類人臉和猩猩臉的模型，訓(xùn)練中沒(méi)有做任何的增強(qiáng)，也就是說(shuō)沒(méi)有做數(shù)據(jù)集的旋轉(zhuǎn)，模糊等操作。如果我給模型一個(gè)正常的人臉，或者是正常猩猩的臉，我們的模型應(yīng)該對(duì)他所產(chǎn)生的結(jié)果的置信度很高。但是如果我給他貓的照片，一個(gè)模糊處理過(guò)得人臉，或者旋轉(zhuǎn)90°的猩猩臉，模型的置信度應(yīng)該會(huì)特別低。換句話說(shuō)，認(rèn)知不確定性測(cè)量的，是我們的input data是否存在于已經(jīng)見(jiàn)過(guò)的數(shù)據(jù)的分布之中。

認(rèn)知不確定性可以通過(guò)增加更多的data來(lái)緩解，偶然不確定性則需要對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)的處理。

偶然不確定性又存在兩種不確定性類別：

（補(bǔ)充：異方差和同方差，以經(jīng)典的線性回歸為例，我們常常假設(shè)線性回歸的誤差項(xiàng)滿足同方差，即誤差項(xiàng)的方差是相同的，如果不相同則為異方差，一個(gè)比較形象的例子：

什么是異方差？為什么異方差的出現(xiàn)通常與模型中某個(gè)解釋變量的變化有關(guān)？

https://www.zhihu.com/question/354637231/answer/895286217

1 數(shù)據(jù)依賴性（異方差不確定性）依賴于輸入數(shù)據(jù)，模型預(yù)測(cè)結(jié)果的殘差的方差即隨著數(shù)據(jù)的輸入發(fā)生變化；

2、任務(wù)依賴性（同方差不確定性）是不依賴于輸入數(shù)據(jù)的任意不確定性，它與模型輸出無(wú)關(guān)，是一個(gè)在所有輸入數(shù)據(jù)保持不變的情況下，在不同任務(wù)之間變化的量，因此，它可以被描述為與任務(wù)相關(guān)的不確定性，但是作者并沒(méi)有詳細(xì)解釋在多任務(wù)深度學(xué)習(xí)中的同方差不確定性的嚴(yán)格定義，而是認(rèn)為同方差不確定性是由于任務(wù)相關(guān)的權(quán)重引起的。

下面我們定義fW(x)為nn的預(yù)測(cè)值，也就是我們熟悉的y_pred，

對(duì)于回歸型任務(wù)，我們定義下面的不確定性：

其中  在代碼中的體現(xiàn)，是一個(gè)可學(xué)習(xí)的參數(shù)，我們用這個(gè)參數(shù)服從的公式2的高斯分布作為同方差不確定性的衡量方法，即以 y_pred為均值向量， **2 作為方差的多元高斯分布；

對(duì)于分類問(wèn)題有：

這被稱作是Boltzmann分布，也叫做吉布斯分布.

則在多目標(biāo)的前提下，我們認(rèn)為總的同方差不確定性可以用不同任務(wù)的不確定性的乘積來(lái)表示：

通過(guò)對(duì)公式（4）進(jìn)行對(duì)數(shù)變換后可以得到：

（這個(gè)正比的公式是怎么得到的。。。）

現(xiàn)在讓我們假設(shè)我們的模型輸出由兩個(gè)向量y1和y2組成，每個(gè)向量都遵循一個(gè)高斯分布：

（這里作者沒(méi)有說(shuō)清楚，實(shí)際上這里作者是假設(shè)我們有兩個(gè)回歸型的目標(biāo)任務(wù)，并且損失函數(shù)使用的是mse）

然后得到多輸出模型的最小化目標(biāo)函數(shù) L(W、σ1、σ2)：

因此，對(duì)于公式（7），在新的回歸型任務(wù)中，我們可以將L1(W)和L2(W)用其它的回歸任務(wù)對(duì)應(yīng)的損失函數(shù)來(lái)代替；

對(duì)于分類型任務(wù)，作者木有給出最終的化簡(jiǎn)公式，不過(guò)對(duì)照下面的一個(gè)分類型任務(wù)+一個(gè)回歸型任務(wù)的化簡(jiǎn)公式：

這里補(bǔ)充一下公式10的推導(dǎo)部分，具體的近似在上圖，將上圖帶入公式10即可。至于這個(gè)近似公式怎么來(lái)的，我也沒(méi)看明白。。。有懂得大佬求指正一下

我們可以先推出單個(gè)回歸型任務(wù)的不確定性度量公式，從而得到分類型任務(wù)的同方差不確定性的近似衡量公式為：

和

的和。

則也可以如法炮制，比較容易地寫出兩個(gè)分類型任務(wù)不確定性的化簡(jiǎn)公式了，簡(jiǎn)單來(lái)看就是分母少了2.（推導(dǎo)部分太頭大了就不看了）

這種構(gòu)造可以簡(jiǎn)單地?cái)U(kuò)展到任意離散和連續(xù)損失函數(shù)的組合，允許我們以一種有原則和有充分根據(jù)的方式學(xué)習(xí)每一個(gè)損失的相對(duì)權(quán)重。這種損失是平滑可微的，并且分布形狀很好，使得任務(wù)權(quán)重不會(huì)收斂到零。相比之下，使用直接學(xué)習(xí)權(quán)值會(huì)導(dǎo)致快速收斂到零的權(quán)值。

總結(jié)一下，整體的思路就是用sigma來(lái)衡量同方差不確定性，同方差不確定性和任務(wù)有關(guān)，同方差不確定性越高的任務(wù)則意味著模任務(wù)相關(guān)的輸出的噪聲越多，任務(wù)越難以學(xué)習(xí)，因此在多任務(wù)模型訓(xùn)練的過(guò)程中，其對(duì)應(yīng)的sigma會(huì)增大，削弱這類任務(wù)的權(quán)重使得整體的多任務(wù)模型的訓(xùn)練更加順暢和有效。

在代碼實(shí)現(xiàn)上有個(gè)小問(wèn)題，也是比較常見(jiàn)的實(shí)現(xiàn)和論文存在區(qū)別的地方：

yaringal/multi-task-learning-example

https://github.com/yaringal/multi-task-learning-example/blob/master/multi-task-learning-example-pytorch.ipynb

這個(gè)是原論文作者的實(shí)現(xiàn)：基于兩個(gè)回歸型任務(wù)，損失函數(shù)mse為前提下得到的

    

     

      

      

      

      

      

      

      

     
     
def criterion(y_pred, y_true, log_vars):  loss = 0  for i in range(len(y_pred)):    precision = torch.exp(-log_vars[i])    diff = (y_pred[i]-y_true[i])**2. ## mse loss function    loss += torch.sum(precision * diff + log_vars[i], -1)  return torch.mean(loss)
    

原文提到了我們直接定義變量，這個(gè)變量是log(sigma的)(sigma表示的是方差，也就是下圖里面的那個(gè)二次項(xiàng))，這樣可以避免loss公式中除0的問(wèn)題：

看了一下才發(fā)現(xiàn)這是萬(wàn)惡的梯度下降法靈活的變量定義導(dǎo)致的，無(wú)論是torch還是tf中，變量為2x還是x都沒(méi)有區(qū)別，因?yàn)樽罱K常數(shù)項(xiàng)都可以直接融合到變量的求解中，所以之前看的很多的paper的實(shí)現(xiàn)里，常數(shù)項(xiàng)都是直接包含在變量里省去不寫。。真是屑，，，

首先我們定義 log(sigma)=a(a是一個(gè)可學(xué)習(xí)的變量),則 torch.exp(-a)=torch.exp(-log(sigma))=torch.exp(log(sigma**-1))=1/sigma（這里0.5可以省去也可以包含進(jìn)來(lái)，因?yàn)槲覀兌x1/2*變量x和直接定義變量x，在梯度下降法求解的過(guò)程中沒(méi)有太大區(qū)別，然后是常數(shù)項(xiàng)的部分，作者在原文中提到，后面的常數(shù)項(xiàng)并不是很重要，放進(jìn)來(lái)作為一種正則乘法太大的sigma（方差），這里后面的常數(shù)項(xiàng)，按照代碼的意思，是直接用了sigma方差來(lái)代替了標(biāo)準(zhǔn)差，其實(shí)差別也不大）

所以根據(jù)上述的設(shè)定對(duì)下面的代碼做了一些修改：

git上對(duì)應(yīng)的代碼：

https://github.com/Mikoto10032/AutomaticWeightedLoss/blob/master/AutomaticWeightedLoss.py

找了幾個(gè)實(shí)現(xiàn)，發(fā)現(xiàn)代碼都有問(wèn)題，只有這個(gè)git是完全忠于原文的，并且封裝的也比較舒服。

    

     

      

      

      

      

      

      

      

      

      

      

      

      

      

      

      

      

      

      

      

      

      

      

      

      

      

     
     
import torchimport torch.nn as nn
class AutomaticWeightedLoss(nn.Module):    """automatically weighted multi-task loss    Params：        num: int，the number of loss        x: multi-task loss    Examples：        loss1=1        loss2=2        awl = AutomaticWeightedLoss(2)        loss_sum = awl(loss1, loss2)    """    def __init__(self, num=2):        super(AutomaticWeightedLoss, self).__init__()        params = torch.ones(num, requires_grad=True)        self.params = torch.nn.Parameter(params) #parameters的封裝使得變量可以容易訪問(wèn)到
    def forward(self, *x):        loss_sum = 0        for i, loss in enumerate(x):            loss_sum += 0.5 * torch.exp(-log_vars[i]) * loss + self.params[i]# +1避免了log 0的問(wèn)題  log sigma部分對(duì)于整體loss的影響不大        return loss_sum
    

關(guān)于權(quán)重項(xiàng)部分

目前看過(guò)的三個(gè)git上都沒(méi)有對(duì)分類或者是回歸的loss區(qū)別對(duì)待，可以設(shè)置參數(shù)用于定義分類or回歸loss，從而給權(quán)重項(xiàng)部分的分布分別賦予回歸—2，分類—1。很多作者這部分沒(méi)有嚴(yán)格按照論文公式來(lái)預(yù)測(cè)，不過(guò)上面的code稍微改動(dòng)一下就可以，但是其實(shí)也不用改。。常數(shù)項(xiàng)在梯度下降的過(guò)程中都會(huì)被優(yōu)化算法考慮進(jìn)來(lái)的。

適配的話：

    

     

      

      

      

      

      

      

      

      

      

      

      

      

      

      

      

      

      

      

      

      

      

      

      

      

      

      

      

      

     
     
from torch import optimfrom AutomaticWeightedLoss import AutomaticWeightedLoss
model = Model()
awl = AutomaticWeightedLoss(2)  # we have 2 lossesloss_1 = ...loss_2 = ...
# learnable parametersoptimizer = optim.Adam([                {'params': model.parameters()},                {'params': awl.parameters(), 'weight_decay': 0}            ])
for i in range(epoch):    for data, label1, label2 in data_loader:        # forward        pred1, pred2 = Model(data)          # calculate losses        loss1 = loss_1(pred1, label1)        loss2 = loss_2(pred2, label2)        # weigh losses        loss_sum = awl(loss1, loss2)        # backward        optimizer.zero_grad()        loss_sum.backward()        optimizer.step()
    

這種方法的一個(gè)比較核心的問(wèn)題也比較明顯吧：

1、同方差不確定性衡量的定義方式是否合理；

2、如果在多任務(wù)學(xué)習(xí)中，我們主要是希望主任務(wù)的效果好，輔助任務(wù)的效果可能不是很care，那么如果恰好主任務(wù)是同方差不確定性最高的，則使用這種方法可能會(huì)削弱主任務(wù)的效果，這是最大的問(wèn)題，因?yàn)檫@種處理的方式針對(duì)的是整個(gè)多任務(wù)模型的總體loss來(lái)設(shè)計(jì)的，無(wú)法滿足對(duì)特定任務(wù)的不同程度的需求，因?yàn)樽髡咴嫉乃悸肥遣淮_定性越高的任務(wù)越應(yīng)該削弱權(quán)重，但是反過(guò)來(lái)想，不確定性越高的任務(wù)越難，如果我們反而讓模型重點(diǎn)去學(xué)習(xí)這個(gè)任務(wù)，是否可以提高模型的能力；

3、 這里沒(méi)有考慮權(quán)重和為1的問(wèn)題，不過(guò)我覺(jué)得作者本來(lái)也沒(méi)打算這么做，影響不大，權(quán)重之和是否為1并不是問(wèn)題其實(shí)，本來(lái)多任務(wù)也不一定需要權(quán)重為1的設(shè)定，另外權(quán)重簡(jiǎn)單做歸一化就可以得到權(quán)重為1了。。

4、實(shí)際應(yīng)用的一個(gè)問(wèn)題，權(quán)重可能會(huì)變成負(fù)數(shù)，導(dǎo)致我們最終的loss變成負(fù)數(shù)了。。。也就是部分任務(wù)對(duì)于最終總loss的貢獻(xiàn)是負(fù)貢獻(xiàn)，我認(rèn)為可能是這部分任務(wù)的不確定性太大使得模型訓(xùn)練困難，這個(gè)部分我們torch.relu進(jìn)行截?cái)嗑涂梢粤?/p>

2、Grad Norm

梯度歸一化的主要目的在于希望不同任務(wù)任務(wù)對(duì)應(yīng)的梯度具有相似的大小，從而控制多任務(wù)網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練。通過(guò)這樣做，我們鼓勵(lì)網(wǎng)絡(luò)以相同的速度學(xué)習(xí)所有的任務(wù)。grad norm本身不focus于不同任務(wù)之間的權(quán)重，而是將所有任務(wù)等同視之，只是希望所有任務(wù)的更新能夠相對(duì)接近從而避免了某個(gè)任務(wù)收斂了，某個(gè)任務(wù)還在收斂的路上的問(wèn)題，這樣會(huì)導(dǎo)致：

1、模型訓(xùn)練的效率低，最終運(yùn)行時(shí)間由最復(fù)雜的任務(wù)決定；

2、復(fù)雜任務(wù)收斂的過(guò)程中，簡(jiǎn)單任務(wù)的局部最優(yōu)權(quán)重可能會(huì)變差；

    

     下載1：OpenCV-Contrib擴(kuò)展模塊中文版教程
     

    
    

     在「小白學(xué)視覺(jué)」公眾號(hào)后臺(tái)回復(fù)：擴(kuò)展模塊中文教程，即可下載全網(wǎng)第一份OpenCV擴(kuò)展模塊教程中文版，涵蓋擴(kuò)展模塊安裝、SFM算法、立體視覺(jué)、目標(biāo)跟蹤、生物視覺(jué)、超分辨率處理等二十多章內(nèi)容。
    
    

     

    
    

     下載2：Python視覺(jué)實(shí)戰(zhàn)項(xiàng)目52講
    
    

     在「小白學(xué)視覺(jué)」公眾號(hào)后臺(tái)回復(fù)：Python視覺(jué)實(shí)戰(zhàn)項(xiàng)目，即可下載包括圖像分割、口罩檢測(cè)、車道線檢測(cè)、車輛計(jì)數(shù)、添加眼線、車牌識(shí)別、字符識(shí)別、情緒檢測(cè)、文本內(nèi)容提取、面部識(shí)別等31個(gè)視覺(jué)實(shí)戰(zhàn)項(xiàng)目，助力快速學(xué)校計(jì)算機(jī)視覺(jué)。
    
    

     

    
    

     下載3：OpenCV實(shí)戰(zhàn)項(xiàng)目20講
    
    

     在「小白學(xué)視覺(jué)」公眾號(hào)后臺(tái)回復(fù)：OpenCV實(shí)戰(zhàn)項(xiàng)目20講，即可下載含有20個(gè)基于OpenCV實(shí)現(xiàn)20個(gè)實(shí)戰(zhàn)項(xiàng)目，實(shí)現(xiàn)OpenCV學(xué)習(xí)進(jìn)階。
    
    

     

    
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