背景介紹

自動駕駛和服務(wù)機器人行業(yè)增速明顯，自2021年以來，多家公司開始逐步落地自己的L2~L4級別的輔助/自動駕駛產(chǎn)品（無人出租車或者配送機器人），如百度、滴滴、美團、華為、特斯拉、Waymo等。其中，基于視覺傳感器和慣性傳感器的同時定位與建圖技術(shù)（SLAM）是該領(lǐng)域的核心技術(shù)之一，各大公司均有相關(guān)在招崗位。由于視覺-慣性SLAM對從業(yè)者的理論和代碼要求都很高，導(dǎo)致行業(yè)人才供小于求，許多公司更是不惜重金招聘一個合格的SLAM算法工程師，并且薪資待遇極其豐厚。以下是某照片網(wǎng)站對SLAM相關(guān)職位的要求和待遇：

視覺SLAM由于成本低，單目/雙目結(jié)合多傳感器的方案越來越受青睞，而視覺慣性里程計更是多傳感融合方案的佼佼者；其中，最著名的方案當屬VINS-Fusion(VINS-Mono的擴展版)。VINS-Fusion是香港科技大學(xué)于2019年開源的視覺-慣性SLAM系統(tǒng)，KITTI Visual Odometry 榜單中排名最靠前的開源雙目 VO 方案，主要支持：單目+IMU、純雙目、雙目+IMU、雙目+IMU+GPS，是一個可以用于室外場景中無人車輛/機器人自主定位的優(yōu)秀方案，以下是官方測試效果展示：

幾種方案效果對比

KITTI測試場景

如何學(xué)習(xí)

？

視覺-慣性SLAM所涉及的理論深度較深、覆蓋面廣，并對工程實踐能力要求也較高，新手自學(xué)時相對比較困難。當下雖然有很多豐富的理論資料和優(yōu)秀的相關(guān)開源項目，但是許多童鞋面對海量的理論資料、復(fù)雜的開源項目時可能無從下手，前期學(xué)習(xí)曲線過于陡峭，不得不放棄繼續(xù)深入。為此，3D視覺工坊推出了《視覺-慣性SLAM的入門與實踐》課程，結(jié)合VINS-Fusion源碼，系統(tǒng)地對視覺-慣性SLAM的基礎(chǔ)理論知識進行梳理。整套課程由一線算法工程師教授，從基礎(chǔ)理論到代碼剖析，保姆級教學(xué)，助力學(xué)員一步步從小白成長為大牛。

課程大綱

講師介紹

畢業(yè)于西北工業(yè)大學(xué)，國內(nèi)某機器人創(chuàng)業(yè)公司技術(shù)總監(jiān)，具有多年SLAM和機器人領(lǐng)域產(chǎn)品、實戰(zhàn)經(jīng)驗，曾獲國內(nèi)外多個機器人大賽一等獎和冠軍。

面向?qū)ο?/span>

1. 具備線性代數(shù)、概率論和優(yōu)化理論等基礎(chǔ)數(shù)學(xué)知識；

2. 掌握C++編程語言，熟悉ROS機器人操作系統(tǒng)的使用；

3. SLAM相關(guān)研究方向的在校生，需要進階的一線算法和工程人員，以及非常想要轉(zhuǎn)入SLAM領(lǐng)域的從業(yè)者；

學(xué)后收獲

1. 扎實掌握視覺-慣性SLAM的基礎(chǔ)理論；

2. 掌握著名開源方案VINS-Fusion，并具備獨立閱讀其他開源SLAM代碼的能力；

3. 具備獨立開發(fā)視覺-慣性SLAM系統(tǒng)的編程與實踐能力；

4. 對標企業(yè)級要求，能夠勝任相關(guān)崗位；

課程優(yōu)勢

1. 國內(nèi)首個面向VINS-Fusion框架的課程；

2. 授課講師在學(xué)術(shù)界和工業(yè)界具有豐富的理論研究和工程落地經(jīng)驗；

3.算法理論和實踐相結(jié)合，保姆級教學(xué)，講師數(shù)年經(jīng)驗傾情奉獻，數(shù)據(jù)、代碼開源幫助學(xué)員更好地理解每一個細節(jié)，能夠真正將所學(xué)應(yīng)用到實際項目中；

4. 教授結(jié)束后布置練習(xí)項目，答疑群內(nèi)，講師面對面和學(xué)員一起交流遇到的難題；

5.優(yōu)質(zhì)的學(xué)習(xí)圈子，可以和國內(nèi)外高校學(xué)子一起討論學(xué)習(xí)，你踩過的坑他們大概率踩過；

開課時間

2021年8月29日正式開課，?歷時三個月，每兩周更新一次，具體時間以學(xué)習(xí)群內(nèi)公告為主。?

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徹底搞懂視覺-慣性SLAM：VINS-Fusion原理精講與源碼剖析

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