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優(yōu)點：
結構簡單，成本低，便于標定和識別
缺點：
在單張圖片里，無法確定一個物體的真實大小。它可能是一個很大但很遠的物體，也可能是一個很近很小的物體。通過相機的運動形成視差，可以測量物體相對深度。但是單目SLAM估計的軌跡和地圖將與真實的軌跡和地圖相差一個因子，也就是尺度（scale），單憑圖像無法確定這個真實尺度，所以稱尺度不確定性。
基于單目手眼相機和激光測距儀，提出了一種尺寸未知的空間矩形平面的位姿測量算法

單目視覺測量的原理和實現(xiàn)方法，得出采用線激光器、單CCD 相機、小孔成像和激光面約束模型的單目視覺測量方法。

優(yōu)點：
基線距離越大，能夠測量的距離就越遠；并且可以運用到室內和室外。
缺點：
配置與標定較為復雜
深度量程和精度受到雙目基線與分辨率限制
視差計算非常消耗計算資源，需要GPU/FPGA設備加速
用兩部相機來定位。對物體上一個特征點，用兩部固定于不同位置的相機攝得物體的像，分別獲得該點在兩部相機像平面上的坐標。只要知道兩部相機精確的相對位置，就可用幾何的方法得到該特征點在固定一部相機的坐標系中的坐標，即確定了特征點的位置。

通過結構光或ToF(time of fly)的物理方法測量物體深度信息。
典型代表Kinect/xtion pro/RealSense。
測量范圍窄，噪聲大，視野小，易受日光干擾，無法測量透射材質等問題，主要用在室內，室外很難應用。
所謂的深度相機主要用來三維成像，和距離的測量。

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