【深度學(xué)習(xí)】用 YOLO v5+DeepSORT，打造實(shí)時(shí)多目標(biāo)跟蹤模型

目標(biāo)跟蹤 (Object Tracking) 是機(jī)器視覺領(lǐng)域的重要課題，根據(jù)跟蹤目標(biāo)的數(shù)量，可分為單目標(biāo)跟蹤 (Single Object Tracking，簡(jiǎn)稱 SOT) 和多目標(biāo)跟蹤 (Multi Object Tracking，簡(jiǎn)稱 MOT)。

多目標(biāo)跟蹤往往因?yàn)楦?ID 眾多、遮擋頻繁等，容易出現(xiàn)目標(biāo)跟丟的現(xiàn)象。借助跟蹤器 DeepSORT 與檢測(cè)器 YOLO v5，可以打造一個(gè)高性能的實(shí)時(shí)多目標(biāo)跟蹤模型。

本文將對(duì)單目標(biāo)跟蹤和多目標(biāo)跟蹤分別進(jìn)行介紹，文末將詳解 YOLO v5+DeepSORT 的實(shí)現(xiàn)過(guò)程及具體代碼。

 定義 

單目標(biāo)跟蹤 SOT 是指在視頻首幀給出目標(biāo)，根據(jù)上下文信息，在后續(xù)幀定位出目標(biāo)位置，建立跟蹤模型對(duì)目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行預(yù)測(cè)。

 應(yīng)用場(chǎng)景 

SOT 在智能視頻監(jiān)控、自動(dòng)駕駛、機(jī)器人導(dǎo)航、人機(jī)交互等領(lǐng)域應(yīng)用廣泛。

足球比賽中利用 SOT 預(yù)測(cè)足球運(yùn)動(dòng)軌跡

 研究難點(diǎn) 

最主要的三個(gè)難點(diǎn)：目標(biāo)背景的變化、物體本身的變化、光照強(qiáng)度變化。

 主流算法（基于深度學(xué)習(xí)） 

解決 SOT 問(wèn)題主要有兩種方法：判別式跟蹤及生成式跟蹤，隨著深度學(xué)習(xí)在圖像分類、目標(biāo)檢測(cè)等機(jī)器視覺相關(guān)任務(wù)中的成功應(yīng)用，深度學(xué)習(xí)也開始大量應(yīng)用于目標(biāo)跟蹤算法中。

本文主要圍繞基于深度學(xué)習(xí)的 SOT 算法進(jìn)行介紹。

各時(shí)間節(jié)點(diǎn)的代表性目標(biāo)跟蹤算法

2012 年后以 AlexNet 為代表的深度學(xué)習(xí)方法

被引入到目標(biāo)跟蹤領(lǐng)域中

關(guān)鍵算法：SiamFC

與傳統(tǒng)目標(biāo)跟蹤中所用的在線學(xué)習(xí)方法不同，SiamFC 側(cè)重于在離線階段學(xué)習(xí)強(qiáng)嵌入。

它將一個(gè)基本跟蹤算法，與一個(gè)在 ILSVRC15 數(shù)據(jù)集上進(jìn)行端到端訓(xùn)練的新型全卷積孿生網(wǎng)絡(luò) (fully-convolutional Siamese network) 相結(jié)合，用于視頻中的目標(biāo)檢測(cè)。

全卷積孿生網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)示意圖

實(shí)驗(yàn)證明，在模型測(cè)試和訓(xùn)練期間，孿生全卷積深度網(wǎng)絡(luò)對(duì)已有數(shù)據(jù)的利用更加高效。

SiamFC 開創(chuàng)了將孿生網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)應(yīng)用于目標(biāo)跟蹤領(lǐng)域的先河，顯著提高了深度學(xué)習(xí)方法跟蹤器的跟蹤速度，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單性能優(yōu)異。

相關(guān)論文：

https://arxiv.org/pdf/1606.09549.pdf

 相關(guān)衍生算法 

1、StructSiam

提出了 local structure learning method，同時(shí)考慮目標(biāo)的 local pattern 和結(jié)構(gòu)關(guān)系。為此，作者設(shè)計(jì)了一個(gè)局部模式檢測(cè)模塊，來(lái)自動(dòng)識(shí)別目標(biāo)物體的辨別區(qū)域。

該模型可以以端到端的方式進(jìn)行訓(xùn)練。

相關(guān)論文：

 定義 

多目標(biāo)跟蹤（MOT）是指對(duì)視頻中每一幀的物體都賦予一個(gè) ID，并將每個(gè) ID 的行為軌跡畫出來(lái)。

 應(yīng)用場(chǎng)景 

MOT 在智能安防、自動(dòng)駕駛、醫(yī)學(xué)場(chǎng)景等領(lǐng)域，都有廣泛應(yīng)用。

 研究難點(diǎn) 

MOT 目前遇到的最大挑戰(zhàn)就是遮擋 (Occlusion)，即目標(biāo)之間的彼此遮擋或環(huán)境對(duì)目標(biāo)產(chǎn)生的遮擋。

 主流算法 

1、SORT

Simple Online and Realtime Tracking (SORT) 是一種專注簡(jiǎn)單高效算法的多目標(biāo)跟蹤方法，它非常實(shí)用，可以為在線和實(shí)時(shí)應(yīng)用，有效地關(guān)聯(lián)目標(biāo)。

SORT 只是將常見技術(shù)（如卡爾曼濾波、匈牙利算法）進(jìn)行了簡(jiǎn)單組合，準(zhǔn)確率可與當(dāng)時(shí)最先進(jìn)的在線跟蹤器相提并論。

SORT 與其他方法的性能比較

橫軸表示準(zhǔn)確率，縱軸表示速度

模型位置越高、越靠右，綜合表現(xiàn)越佳

由于跟蹤方法簡(jiǎn)單易用，跟蹤器的更新速度達(dá)到了 260 Hz，比當(dāng)時(shí)最先進(jìn)的跟蹤器快 20 倍。

相關(guān)論文：

https://arxiv.org/pdf/1602.00763.pdf

2、DeepSORT

DeepSORT 是 SORT 的升級(jí)版，它整合了外觀信息 (appearance information) 從而提高 SORT 的性能，這使得我們?cè)谟龅捷^長(zhǎng)時(shí)間的遮擋時(shí)，也能夠正常跟蹤目標(biāo)，并有效減少 ID 轉(zhuǎn)換的發(fā)生次數(shù)。

DeepSORT 在 MOT Challenge 數(shù)據(jù)集上的表現(xiàn)

真實(shí)街景中遮擋情況非常常見

作者將絕大部分的計(jì)算復(fù)雜度，都放到了離線預(yù)訓(xùn)練階段，在這個(gè)階段會(huì)用一個(gè)大規(guī)模行人重識(shí)別數(shù)據(jù)集，學(xué)習(xí)深度關(guān)聯(lián)度量 (deep association metric)。

在在線應(yīng)用階段，則使用視覺外觀空間 (visual appearance space) 中的近鄰查詢，來(lái)建立 measurement-to-track 關(guān)聯(lián)。

實(shí)驗(yàn)表明，DeepSORT 使得 ID 轉(zhuǎn)換的次數(shù)減少了 45%，在高幀率下整體性能優(yōu)秀。

此外 DeepSORT 是一個(gè)非常通用的跟蹤器，可以被接在任何一個(gè)檢測(cè)器上。

相關(guān)論文：

https://arxiv.org/pdf/1703.07402.pdf

3、Towards Real-Time MOT

作者提出了一個(gè) MOT 系統(tǒng)，使得目標(biāo)檢測(cè)和外觀嵌入得以在一個(gè)共享模型中學(xué)習(xí)。也就是說(shuō)把外觀嵌入模型納入一個(gè) single-shot 檢測(cè)器中，使該模型可以同時(shí)輸出檢測(cè)以及對(duì)應(yīng)的嵌入。

作者還進(jìn)一步提出了一個(gè)簡(jiǎn)單快速的關(guān)聯(lián)方法，可以與聯(lián)合模型 (joint model) 一起運(yùn)行。

Towards Real-Time MOT 與 SDE 模型

Two-stage 模型以及 JDE 模型對(duì)比

與之前的 MOT 系統(tǒng)相比，這兩個(gè)組件的計(jì)算成本都大大降低了，為實(shí)時(shí) MOT 算法設(shè)計(jì)的后續(xù)工作，提供了一個(gè)整潔快速的基線。

這是業(yè)內(nèi)第一個(gè)接近實(shí)時(shí)的 MOT 系統(tǒng)，它的運(yùn)行速度更快、精度更高、代碼也已開源，非常值得參考。

相關(guān)論文：

https://arxiv.org/pdf/1909.12605v1.pdf

該教程在 OpenBayes.com 運(yùn)行。OpenBayes 是一個(gè)開箱即用的機(jī)器學(xué)習(xí)算力云平臺(tái)，提供 PyTorch、TensorFlow 等主流框架，以及 vGPU、T4、V100 等多種類型的算力方案，計(jì)價(jià)模式靈活簡(jiǎn)單，按使用時(shí)長(zhǎng)收費(fèi)。

本教程選用 vGPU 在 PyTorch 1.8.1 環(huán)境中運(yùn)行。

訪問(wèn)完整教程：

https://openbayes.com/console/open-tutorials/containers/BvxvYMbdefV/overview

本項(xiàng)目包括兩個(gè)部分，首先是 YOLO v5 檢測(cè)器，用于檢測(cè)出一系列物體；然后用 DeepSORT 進(jìn)行跟蹤。

第一步 代碼環(huán)境準(zhǔn)備

%cd Yolov5_DeepSort_Pytorch%pip install -qr requirements.txt  # 安裝依賴
import torchfrom IPython.display import Image, clear_output  # 顯示結(jié)果
clear_output()print(f"Setup complete. Using torch {torch.__version__} ({torch.cuda.get_device_properties(0).name if torch.cuda.is_available() else 'CPU'})")

第二步 預(yù)處理待測(cè)視頻

!y | ffmpeg -ss 00:00:00 -i test.avi -t 00:00:03 -c copy out.avi -y

第三步 模型推理

!python track.py --yolo_weights /openbayes/input/input1/crowdhuman_yolov5m.pt --source out.avi --save-vid

第四步 格式轉(zhuǎn)換

!ffmpeg -i /openbayes/home/Yolov5_DeepSort_Pytorch/inference/output/out.avi output.mp4 -y

第五步 顯示結(jié)果

from IPython.display import HTMLfrom base64 import b64encodemp4 = open('output.mp4','rb').read()data_url = "data:video/mp4;base64," + b64encode(mp4).decode()

HTML("""<video controls>      <source src="%s" type="video/mp4"></video>""" % data_url)

輸出多目標(biāo)跟蹤結(jié)果

完整 notebook 請(qǐng)?jiān)L問(wèn)：

https://openbayes.com/console/open-tutorials/containers/BvxvYMbdefV/overview

你也可以輸入一個(gè)視頻，得到對(duì)應(yīng)的檢測(cè)和跟蹤結(jié)果。

完整教程傳送門：

https://openbayes.com/console/open-tutorials/containers/BvxvYMbdefV/overvie

參考：

https://zhuanlan.zhihu.com/p/260292966

http://www.cjig.cn/html/jig/2019/12/20191201.htm

https://zhuanlan.zhihu.com/p/96631118

https://blog.csdn.net/lanmengyiyu/article/details/108846295

—— 完 ——